飛機數(shù)字化自動制孔控制技術(shù)研究.pdf

1、飛機數(shù)字化自動柔性裝配技術(shù)是極具發(fā)展前景的領(lǐng)先技術(shù)，其中最具特色的就是機器人自動制孔技術(shù)，它具有柔性強、成本低、效率高等優(yōu)點，并逐步得到世界各地飛機制造行業(yè)的重視。國內(nèi)飛機制造行業(yè)正是起步階段，打破“租比買便宜，買比造方便”觀念，自主研發(fā)的民用大飛機急需數(shù)字化自動柔性裝配技術(shù)的支持。針對此類情況，本文主要研究飛機數(shù)字化自動制孔控制系統(tǒng)，選用以PC為操作控制基礎(chǔ)，并由多項分系統(tǒng)集成控制組成，包括工業(yè)機器人及其終端執(zhí)行器、柔性可調(diào)節(jié)工裝、精

2、密傳感檢驗等設(shè)備，為提高數(shù)字化自動化的效率，實現(xiàn)飛機數(shù)字化集成控制。研究飛機數(shù)字化自動制孔控制技術(shù)為該課題的核心目標(biāo)。
　　本文研究的內(nèi)容運用在上海**有限公司中央翼自動化生產(chǎn)線中，完成中央翼前后梁、上下壁板和中央翼總裝自動化制孔工作，以工業(yè)機器人自動制孔整體規(guī)劃、自動化制孔控制系統(tǒng)方案研究、工業(yè)機器人終端執(zhí)行器控制技術(shù)研發(fā)、耦合終端執(zhí)行器的控制技術(shù)、自動制孔控制系統(tǒng)軟件開發(fā)等技術(shù)為背景，以機器人自動制孔中過程控制技術(shù)為研究核心，

3、并環(huán)繞該核心展開多智能體、多傳感器、多任務(wù)操作系統(tǒng)等科研核心技術(shù)為中心，以下為文章關(guān)鍵的研究細則：
　?。?）飛機數(shù)字化自動制孔的控制系統(tǒng)總體設(shè)計，中央翼部件的結(jié)構(gòu)分析并整體規(guī)劃工藝流程，提出飛機數(shù)字化自動制孔設(shè)備的技術(shù)要求，闡述自動制孔設(shè)備硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的組成，研究工業(yè)機器人數(shù)字化自動制孔控制系統(tǒng)方案。
　?。?）終端執(zhí)行器控制系統(tǒng)設(shè)計，分析終端執(zhí)行器控制系統(tǒng)的組成及工作流程，對終端執(zhí)行器的伺服控制系統(tǒng)進行研究，隨后動

4、態(tài)與靜態(tài)分析了終端執(zhí)行器伺服系統(tǒng)。設(shè)計實驗驗證并分析實驗結(jié)果。
　　（3）自動制孔定位精度控制研究，自動更換刀控制系統(tǒng)和外部自動控制系統(tǒng)集成控制滿足定位精度要求，為多機器人共同控制打下基礎(chǔ)；對機器人自動制孔控制中出現(xiàn)的偏差進行分析，使自動制孔定位控制精度得到保障。并設(shè)計實驗驗證自動制孔的定位精度。
　?。?）飛機數(shù)字化自動制孔控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計研發(fā)。分析軟件組成、研發(fā)過程、操作流程。編寫控制模塊規(guī)劃流程，設(shè)計控制軟件、數(shù)據(jù)庫