基于視覺非接觸測(cè)量的少自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)試驗(yàn)研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)以及混聯(lián)機(jī)構(gòu)，因其剛度大、精度高、響應(yīng)快、負(fù)載大的優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用十分廣泛。本文根據(jù)物料分揀場(chǎng)合的特點(diǎn)，在螺旋理論的基礎(chǔ)上，提出一種運(yùn)動(dòng)平臺(tái)（放置末端執(zhí)行器）的具有三維移動(dòng)及一維轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，即1Rz3T型機(jī)，再有，平面機(jī)構(gòu)，即1Rz2Txy型機(jī)構(gòu)。另外，以以上述提出的兩種機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)，提出了一種全自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)，結(jié)合了并聯(lián)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)構(gòu)的各自優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)混聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作狀況，采用基于視覺的非接觸測(cè)量方式進(jìn)行無損、無接觸壓力檢測(cè)，測(cè)量系統(tǒng)具有

2、很好的移植性。
　　首先，在綜述國內(nèi)外螺旋理論及少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合的基礎(chǔ)之上，根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合例如：快遞分揀等進(jìn)行分析，確定了少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型以及全自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案；在綜述國內(nèi)外現(xiàn)有攝像機(jī)標(biāo)定的基礎(chǔ)上，確定了攝像機(jī)標(biāo)定方案，使得相機(jī)標(biāo)定方便快捷、準(zhǔn)確可靠；在綜述機(jī)器視覺測(cè)量技術(shù)的基礎(chǔ)上，對(duì)視覺測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行了分析。根據(jù)現(xiàn)有的工作狀況，將非接觸測(cè)量與機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相結(jié)合，確定了一種基于視覺非接觸測(cè)量的少自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)總體

3、設(shè)計(jì)方案，為后續(xù)的混聯(lián)機(jī)構(gòu)的工程應(yīng)用提供基礎(chǔ)。
　　其次，基于螺旋基系理論，分析了1Rz3T四自由度和五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型，提出一種新型1Rz3T四自由度運(yùn)動(dòng)解耦式并聯(lián)機(jī)構(gòu)，通過對(duì)1Rz2Txy對(duì)稱型平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型分析，提出一種3RRR型1Rz2Txy對(duì)稱型平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)，將這兩種結(jié)構(gòu)結(jié)合，構(gòu)成全自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)。
　　然后，研究了攝像機(jī)成像模型以及攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)，分析了攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)、外部參數(shù)，并利用 Matlab中標(biāo)定工具箱