基于Plthon語言和ARM的視覺輔助駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、視覺輔助操控系統(tǒng)作為一種新技術(shù)被廣泛應(yīng)用于軍事偵察、搶險救災(zāi)、搜尋探索等眾多領(lǐng)域。該系統(tǒng)的研究與發(fā)展，隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)水平的日新月異而不斷推進(jìn)。
　　傳統(tǒng)系統(tǒng)所采用的技術(shù)，均存在一定的局限性。有的系統(tǒng)采用模擬圖像傳輸技術(shù)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、硬件連接多、抗干擾能力差;有的系統(tǒng)采用ARM作為主控芯片、DSP作為圖像采集處理芯片，系統(tǒng)架構(gòu)增大、開發(fā)難度增加，使用連接DSP的CMOS攝像頭采集圖像，需開發(fā)底層驅(qū)動程序。開發(fā)上述系統(tǒng)的編程語言大部分使

2、用C語言，C語言相對“低級的”語言，軟件功能相對較弱，軟件開發(fā)難度較大，使得整個系統(tǒng)開發(fā)速度降低。并且開發(fā)上位機(jī)界面程序時需要使用別的語言進(jìn)行開發(fā)，如C++語言或Java，使開發(fā)難度上升。
　　本文基于對傳統(tǒng)系統(tǒng)的研究，針對其不足之處，做出以下改進(jìn)。采用包含圖形處理單元的處理器(GPU)作為嵌入式系統(tǒng)主控芯片，使得圖像處理性能大大增強(qiáng)。既減輕CPU負(fù)擔(dān)，又使處理圖像時間、效率得到了提升。USB接口采用傳輸速度更快的USB2.0接口

3、，摒棄了大部分嵌入式系統(tǒng)還使用USB1.1接口。GPS模塊精度高，能準(zhǔn)備返回位置坐標(biāo)。整個系統(tǒng)采用全數(shù)字信號處理，具有良好的抗干擾能力。本系統(tǒng)還加入圖像處理、數(shù)據(jù)存儲等功能，使得系統(tǒng)更加完善。上位機(jī)選用筆記本電腦，使用顯卡處理圖像，使得程序運(yùn)行更加流暢。編寫專門的上位機(jī)軟件，方便操作人員控制決策。整個系統(tǒng)運(yùn)用Python語言作為主要語言，使用OpenCV、PyGame、Numpy、PySerial等模塊開發(fā)，它們功能強(qiáng)大、靈活高效、擴(kuò)展