基于全景視覺的汽車輔助駕駛系統(tǒng)研究與實現.pdf

1、汽車領域正處于一個飛速發(fā)展的時期，作為現代社會的主要交通工具，正朝著舒適化、智能化、自動化的方向大步發(fā)展，但隨之而來的也包含了越來越多的安全問題。經調查統(tǒng)計，很多安全事故的發(fā)生都源自我們無法觀察到汽車周邊，尤其是汽車尾部的情況。
　　本論文將深入研究全景視頻拼接算法的原理，然后在Intel(@) AtomTM嵌入式平臺上給出基于全景視覺的汽車輔助駕駛系統(tǒng)的具體實現。全景視頻拼接的難點在于四路攝像頭視頻與全景視頻點映射關系的建立，以

2、及傾斜拼接縫的消除，這也正是本論文的研究重點。論文首先會簡單介紹課題研究背景，以及當前較為成熟的相關算法，然后給出系統(tǒng)方案，并詳細介紹本論文視頻拼接算法的基本原理，最后是系統(tǒng)的具體實現與測試。
　　本論文的全景視頻拼接算法將分為四部分:攝像頭標定、四路攝像頭視頻與全景視頻之間的點映射、傾斜拼接縫的消除、算法的映射表優(yōu)化，其中攝像頭標定算法是已經成熟的算法，四路攝像頭視頻與全景視頻之間的點映射和傾斜拼接縫的消除是本論文必須解決的重點

3、和難點，而算法的映射表優(yōu)化是針對Intel(@)AtomTM等低配置嵌入式平臺所增加的優(yōu)化措施。
　　本系統(tǒng)將完成四路高清視頻源的無縫全景視頻拼接，并提供實時的查看顯示，為駕駛員提供清晰廣闊的汽車周邊視野。全景視覺相比于汽車后視鏡、倒車雷達裝置等輔助，能夠提供更多的駕駛提示信息，能夠有效地降低安全隱患的發(fā)生。全景視覺作為汽車智能輔助駕駛中的一項基礎研究內容，我們可以在其基礎上研發(fā)出更智能、更人性化的功能，例如自動泊車、障礙物檢測，