基于歐比特處理器的六旋翼無人機控制技術研究.pdf

1、六旋翼無人機的研究是基于四旋翼無人機研究基礎上近些年展開的。進入21世紀以來，隨著MEMS（微機電系統(tǒng)）技術的發(fā)展，極大地推動微型旋翼無人機的發(fā)展和應用。六旋翼無人機與四旋翼相比，能夠?qū)崿F(xiàn)更精準的控制和更好的穩(wěn)定性及更高的負載能力，有著廣泛的應用前景。
　　本文首先介紹六旋翼無人機的發(fā)展現(xiàn)狀和研究熱點，提出基于歐比特處理器的飛控系統(tǒng)實現(xiàn)方案。硬件主控平臺基于珠海歐比特公司的S698-T微處理器，姿態(tài)檢測和運動感知采用MEMS技術的

2、MPU9150九軸傳感器。結(jié)合硬件平臺，給出軟件總體設計思路和架構(gòu)，并對核心模塊的軟件實現(xiàn)做具體說明。
　　機體姿態(tài)角檢測是飛控設計的重要環(huán)節(jié)，本設計通過 MPU9150內(nèi)置的數(shù)字運動運算處理模塊輸出姿態(tài)角，與校準后的磁力計數(shù)據(jù)，經(jīng)互補濾波算法求得偏航角，給出融合后新的姿態(tài)角。
　　根據(jù)牛頓歐拉公式，本論文建立六旋翼無人機的動力學簡化模型。為飛行姿態(tài)控制器和位置控制器的設計提供理論基礎。
　　結(jié)合相關動力學方程，本論文