?；穫}儲堆垛安全距離監(jiān)測及三維重構技術研究.pdf

1、危險化學品產量隨著工業(yè)化體系改革的加速呈逐年增長趨勢，這同時增加了?；吩趦Υ婀芾憝h(huán)節(jié)中的壓力，存在巨大危險性，而有效的監(jiān)管體系的缺乏容易引發(fā)安全事故，造成嚴重后果。目前我國?；焚A存方式大多以堆垛碼放為主，安全生產部門對倉儲環(huán)境下貨物堆垛的五距（垛距，燈距，墻距，柱距和通道距）提出嚴格要求，但缺乏有效監(jiān)控手段進行監(jiān)測。通過實時查看?；范讯赓A存狀態(tài)三維場景的方式可以滿足監(jiān)管需求，達到倉儲五距監(jiān)測的目的。
　　本文采用單目視覺三維

2、幾何重建技術真實還原?；范讯獾慕Y構尺寸及三維空間內所在位置以重現(xiàn)堆垛貯存狀態(tài)的三維場景。論文首先對傳統(tǒng)的攝像機成像模型及標定方法進行研究，結合倉儲環(huán)境應用特點構建了五元組單目視覺成像模型，同時針對易于現(xiàn)場實現(xiàn)的標定需求，提出了基于標識點的兩點標定算法，并通過對比實驗驗證了算法的現(xiàn)場可行性、魯棒性和精確性。針對幾何重建工作所需的貨物堆垛目標圖像特征，對比分析圖像預處理及特征提取算法并制定了目標特征提取方案。針對目標三維幾何重建問題，論文

3、采用分層重建思想，首先依托五元組成像模型實現(xiàn)了目標特征由圖像平面到空間某特殊平面的射影重建，然后通過對目標成像特點的研究，提出了目標特征點的分類方法并結合目標幾何結構特征屬性制定了由射影重建升級到歐式重建的約束條件，最后通過真實圖像實驗對本文三維幾何重建算法進行驗證。
　　實驗表明，本文提出的算法真實還原了堆垛貯存狀態(tài)的三維場景，且具有很高的精度，將三維重建數(shù)據(jù)整合處理便得到五距信息以達到逾限報警的目的，能夠滿足?；穫}儲堆垛五距