垂直發(fā)射平臺快速姿態(tài)調(diào)平高性能控制策略研究.pdf

1、本研究針對目前導(dǎo)彈發(fā)射平臺姿態(tài)調(diào)平過程慢、精度不高等問題，開展快速高精度姿態(tài)調(diào)平控制策略研究，主要內(nèi)容包括：⑴基于主動調(diào)平控制的垂直發(fā)射平臺總體方案設(shè)計。垂直發(fā)射平臺自動調(diào)平機(jī)構(gòu)由三大部分組成，分別是自動檢測裝置、調(diào)平機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)。⑵垂直發(fā)射平臺姿態(tài)調(diào)平系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模。建立垂直發(fā)射平臺姿態(tài)調(diào)平系統(tǒng)姿態(tài)模型，并進(jìn)行各支腿靜力學(xué)分析。同時建立各液壓支腿電液位置伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，考慮所建模型的精確性、簡易性及時變外干擾特性，以方便后續(xù)非線性控

2、制器的設(shè)計。⑶基于參數(shù)與干擾估計的液壓支腿一體化非線性控制策略研究。以單支腿液壓系統(tǒng)的非線性模型為基礎(chǔ)，針對系統(tǒng)中的參數(shù)不確定性以及常值干擾設(shè)計自適應(yīng)參數(shù)估計器，針對外干擾設(shè)計基于RBF的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)干擾觀測器，并通過模型前饋補(bǔ)償技術(shù)來抵消系統(tǒng)不確定性造成的影響。⑷基于交叉耦合方法的主動同步姿態(tài)調(diào)平控制策略研究。將各個液壓支腿間的同步誤差反饋給每個液壓支腿控制器并與各個液壓支腿各自的位置跟蹤誤差組成一個耦合誤差，作為驅(qū)動信號驅(qū)動整個控制過程