基于液壓機械差速的履帶車輛轉向動力學特性研究.pdf

1、履帶車輛因其通過性能、牽引性能較好，被廣泛應用于農(nóng)業(yè)、軍事、礦山和建筑等領域。轉向性能反映了履帶車輛的行駛靈活性和準確性，并對履帶車輛的動力性及作業(yè)效率有一定影響，是重要的履帶車輛性能評價指標。液壓機械差速轉向機構結合了液壓無級調速特性和機械高效率傳動的優(yōu)點，是履帶車輛越來越廣泛應用的轉向機構，其通過液壓機構實現(xiàn)履帶車輛無級轉向，通過機械機構實現(xiàn)履帶車輛轉向功率的高效利用。隨著對液壓機械差速轉向研究和優(yōu)化的不斷深入，只單一研究該機構得到

2、的成果對該機構的進一步優(yōu)化和性能提高的貢獻已出現(xiàn)瓶頸，因此，有必要把路面因素以及車輛因素看作一個整體的車輛地面系統(tǒng)來進行研究，以便使履帶車輛獲得更好的轉向動力學特性。本文在研究履帶車輛差速轉向特性的基礎上，考慮履帶車輛結構參數(shù)與地面特性參數(shù)，建立基于液壓機械差速的履帶車輛轉向運動學及動力學模型，對履帶車輛的轉向動力學特性進行研究。
　　本研究首先根據(jù)履帶車輛差速轉向的特性建立其液壓機械差速轉向數(shù)學模型，并進行優(yōu)化；其次通過研究不同

3、土壤的性質和履帶車輛履帶板與土壤相互接觸的特性，建立履帶板與土壤的接觸數(shù)學模型，使之相互作用并進行不同土壤接觸模型之間的研究對比。采用 Matlab軟件進行液壓機械差速轉向仿真模型的建立；采用 RecurDyn軟件進行履帶板與土壤接觸仿真模型以及履帶車輛仿真模型的建立。通過 RecurDyn/control技術接口進行液壓機械差速轉向仿真模型與所建立履帶車輛幾何仿真模型相聯(lián)合，并在不同土壤地面模型上進行聯(lián)合仿真，得到履帶車輛模型的仿真位