果園自主巡航作業(yè)機(jī)器人研制.pdf

1、水果生產(chǎn)環(huán)節(jié)由于農(nóng)藝復(fù)雜精細(xì)，傳統(tǒng)機(jī)械化農(nóng)機(jī)無法應(yīng)用，仍屬于勞動密集型產(chǎn)業(yè)，這帶來了各種規(guī)模管理和水果品質(zhì)標(biāo)準(zhǔn)化方面的難題。以機(jī)器人及人工智能代替人工介入水果生產(chǎn)的主要環(huán)節(jié)，被認(rèn)為是解決以上問題最有希望的答案。
　　本文主要研究在機(jī)械化果園環(huán)境下實(shí)現(xiàn)果園機(jī)器人自主巡航的關(guān)鍵技術(shù)以及嘗試研制一臺能夠?qū)崿F(xiàn)自主巡航的果園機(jī)器人移動平臺樣機(jī)。為使本研究具有現(xiàn)實(shí)意義，本文在研制過程中堅(jiān)持兩個(gè)設(shè)計(jì)原則：保證技術(shù)實(shí)現(xiàn)成本的經(jīng)濟(jì)性、保證機(jī)器人對果

2、場環(huán)境適配的靈活性。主要工作如下：
　?。?）基于前述兩大原則，進(jìn)行了果園巡航作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)。分析了果園巡航機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求、開放式模塊化設(shè)計(jì)思想，并給出了包括機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、軟件框架在內(nèi)的總體方案設(shè)計(jì)。
　?。?）基于三種移動機(jī)器人環(huán)境地圖構(gòu)建模型，分析了果園巡航作業(yè)機(jī)器人對環(huán)境地圖的具體要求，在此基礎(chǔ)上提出利用無人機(jī)航拍測繪果園環(huán)境，并結(jié)合圖像處理算法與人機(jī)交互方式創(chuàng)建機(jī)器人外部環(huán)境地圖。
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