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文檔簡介
1、超聲波電機是利用壓電效應(yīng)將電能轉(zhuǎn)化為機械能的新型電機。由于其具有輸出轉(zhuǎn)矩大、功率密度高等特點，已廣泛應(yīng)用于光學(xué)儀器、微型機器人、精密加工、汽車電子等領(lǐng)域。然而由于超聲波電機具有較強的非線性和時變特性，必須為其設(shè)計適當(dāng)?shù)倪\動控制策略以改善其運動性能。
電機模型是其控制策略研究的基礎(chǔ)。針對超聲波電機的強非線性特征，基于實驗數(shù)據(jù)，采用系統(tǒng)辨識方法分析和建立了多種結(jié)構(gòu)的超聲波電機非線性控制模型。首先，建立了多種結(jié)構(gòu)的超聲波電機非線性H
2、ammerstein模型；其次，建立了不同類型的超聲波電機ARX(Auto regressive exogenous)模型。通過模型計算數(shù)據(jù)與實驗數(shù)據(jù)的對比，分析了各種不同模型結(jié)構(gòu)和參數(shù)對模型精度的影響，比較了模型精度差異。
在上述辨識模型的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了基于模糊推理的模型參考自適應(yīng)控制策略，利用參考模型輸出與系統(tǒng)實際輸出之間的差值，不斷調(diào)整控制器參數(shù)，實現(xiàn)對超聲波電機的有效控制。隨后，給出了一種單輸入 Takagi-Suge
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