動(dòng)態(tài)對(duì)焦驅(qū)動(dòng)的立體標(biāo)定及數(shù)據(jù)拼接方法研究.pdf

1、本文以大場(chǎng)景中物體三維測(cè)量為目的，構(gòu)建了基于動(dòng)態(tài)對(duì)焦驅(qū)動(dòng)的雙目被動(dòng)立體視覺系統(tǒng)，對(duì)視覺系統(tǒng)中的相機(jī)標(biāo)定和多視數(shù)據(jù)拼接展開了深入研究。
　　本文的主要工作如下：
　　通過在鏡頭對(duì)焦環(huán)上加裝角度傳感器的方式，間接獲取對(duì)焦距離，提出一種基于動(dòng)態(tài)對(duì)焦過程的參數(shù)化相機(jī)模型，實(shí)現(xiàn)了任意對(duì)焦?fàn)顟B(tài)和距離下相機(jī)內(nèi)參數(shù)求解，為整個(gè)視覺空間建立起與之對(duì)應(yīng)的三維內(nèi)參場(chǎng)。為了降低算法的復(fù)雜性，進(jìn)而設(shè)計(jì)了一種基于三平面立體靶標(biāo)的標(biāo)定方法，理論上，只需對(duì)

2、該靶標(biāo)進(jìn)行兩次不同距離采樣即可完成整個(gè)標(biāo)定過程，與傳統(tǒng)模型相比，基本沒有增加額外約束條件，可操作性強(qiáng)。
　　提出一種基于一維輔助靶標(biāo)的大場(chǎng)景雙目拼接方法，該方法引入的是全局誤差控制手段，拼接過程不依靠相鄰單元數(shù)據(jù)重疊部分，從原理上克服現(xiàn)有基于圖像重疊部分拼接方法的誤差累積和傳遞問題。另外，由于相機(jī)景深限制，為了對(duì)空間中不同距離的物體進(jìn)行測(cè)量時(shí)都能得到清晰采樣圖，采用動(dòng)態(tài)對(duì)焦的相機(jī)模型，提出一種基于平面靶標(biāo)的立體視覺標(biāo)定方法。實(shí)驗(yàn)數(shù)