基于ARM的三輪全向家居服務機器人伺服控制系統(tǒng)設計.pdf

1、家居服務機器人是服務機器人的重要組成成員之一，開發(fā)基于云服務的家居服務機器人對于提高機器人開發(fā)水平、提高生活質(zhì)量、簡化生活方式具有重要意義。全向移動機器人作為家居服務機器人移動載體的一種，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位的運動，具體體積小、重量輕、移動噪聲低、動力能源清潔等眾多特點。因此，開發(fā)基于云服務平臺的全向移動家居服務機器人伺服控制系統(tǒng)具有重要意義。
　　本文首先分析了家居服務機器人伺服系統(tǒng)的組成及功能。確立了機器人移動載體的結(jié)構，并建立起三

2、輪全向移動載體的運動學模型。用運動學模型分析了移動載體的移動性能。將三輪全向移動載體的結(jié)構確立為全向移動家居服務機器人的機械結(jié)構，并對機器人的移動平臺進行了整體方案設計。
　　其次，根據(jù)直流電動機的瞬時工作狀態(tài)推導了相應的微分方程模型，并利用轉(zhuǎn)化后的傳遞函數(shù)模型進行了轉(zhuǎn)速控制特性分析和機械特性分析。
　　再次，選擇合適的驅(qū)動電路結(jié)構設計了伺服驅(qū)動器，并編寫相應的驅(qū)動程序及閉環(huán)PI算法。使用CAN總線對三個全向輪進行獨立驅(qū)動。