激光3D導航系統(tǒng)設計與研究.pdf

1、本文為車輛自主導航系統(tǒng)設計出一種新穎的三維激光雷達系統(tǒng)。三維激光雷達系統(tǒng)主要由二維測距激光雷達及精密位移轉臺組成，轉臺用于偏置二維激光器的光束掃描，以獲得三維點云圖像。通過在二維激光雷達底部安裝旋轉組件，結合其它相關的光學及電子產品可獲取前方現(xiàn)場范圍內的激光雷達的三維點云數(shù)據(jù)，對獲取的三維點云數(shù)據(jù)進行處理，以檢測并顯示前方障礙物。再由其它導航系統(tǒng)事先構建的用戶界面顯示出二維障礙物地圖，加上前方環(huán)境的3D建模的俯視圖和前視圖，來構建導航系

2、統(tǒng)的路徑。該系統(tǒng)已在室內和室外環(huán)境中進行了模擬測試，結果呈現(xiàn)，這種感知系統(tǒng)可滿足自主移動平臺的正常工作。本文從以下幾個方進行系統(tǒng)設計與研究:
　　1.主要研究國內自動導航系統(tǒng)關鍵部件即激光雷達，使激光雷達在探測距離、3D成像速度、3D成像精度及自主導航方面有進一步的提升。
　　2.研究并設計制造出性價比高的激光測距系統(tǒng)，為激光3D成像導航系統(tǒng)做初期的準備工作。
　　3.主要對對激光雷達的工作原理及優(yōu)缺點進行分析，從而得