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文檔簡介
1、嚙齒類動物利用觸須可以識別物體和躲避障礙，依據(jù)仿生學(xué)的原理，本文設(shè)計了一種電磁式觸須傳感器陣列，通過仿真和實驗證明了該觸須傳感器陣列對物體表面特征具有識別能力。本文主要展開了如下的工作：
1.建立了觸須傳感器掃描物體的力學(xué)模型，推導(dǎo)出了接觸距離的計算公式，在此基礎(chǔ)上設(shè)計了基于霍爾元件的電磁式觸須傳感器。根據(jù)觸須傳感器輸出信號的特點，對信號調(diào)理電路進行了優(yōu)化，完成了PCB電路板的制作，以及信號處理系統(tǒng)的測試。
2.運用
2、ANSYS/LS-DYNA建立了觸須和物體的有限元模型，對不同距離的物體進行了掃描。利用MATLAB編寫了數(shù)據(jù)處理程序，對實驗數(shù)據(jù)進行了分析處理，得出了所測物體的輪廓坐標(biāo)數(shù)據(jù)，證明了實驗方案的有效性和可行性。
3.設(shè)計了基于PC機的觸須傳感器系統(tǒng)，實現(xiàn)了觸須傳感器的運動控制，包括步進電機和兩軸工作臺的控制。利用LABVIEW編寫了數(shù)據(jù)采集程序，完成了掃描實驗數(shù)據(jù)的實時采集，實現(xiàn)了數(shù)據(jù)的實時處理和顯示。
4.完成了不同
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