基于運動控制的血凝儀進樣系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、血液凝固檢測儀簡稱血凝儀，是醫(yī)學檢測的常用儀器，主要應(yīng)用于凝血疾病的診斷、術(shù)前凝血機制檢測等方面。研發(fā)一種能夠快速獲得準確檢測結(jié)果，同時具備簡單友好操作性能的血凝儀，對止血和血栓的研究具有重要的科學意義。因此，全自動血凝儀得到迅速的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)在已經(jīng)成為各大醫(yī)院必不可少的診療設(shè)備之一。
　　文中針對血凝儀的原理和檢測方法，對全自動血凝檢測儀進行了模塊化總體設(shè)計。血凝儀由四大模塊組成，分別為：主控模塊、自動進樣模塊、光電檢測

2、模塊、輔助模塊。主控模塊通過CAN總線方式實現(xiàn)對其他模塊的控制與協(xié)調(diào)。自動進樣模塊主要由電磁閥，兩個注射器，兩個進樣臂，進樣盤組成，實現(xiàn)待測樣品條碼信息讀取、待測樣品的自動進樣等功能。
　　文中重點闡述了進樣系統(tǒng)各個模塊的硬件設(shè)計、軟件設(shè)計、基于人工勢場法的運動控制算法的實現(xiàn)。血凝儀進樣系統(tǒng)的硬件電路部分主要由控制電路、驅(qū)動電路、下載電路、通信電路、電源電路、限位電路等組成。采用stm32作為進樣模塊的控制芯片，采用 THB612

3、8驅(qū)動步進電機，實現(xiàn)機構(gòu)的運動。采用UIS1200實現(xiàn)液位檢測的功能。軟件設(shè)計主要包括進樣模塊和主控模塊通信、電機驅(qū)動、電磁閥控制、故障自檢測等程序設(shè)計。由于進樣系統(tǒng)由兩個進樣臂協(xié)同工作，基于優(yōu)化的人工勢場法的路徑規(guī)劃，使得進樣臂在運動過程中選擇一條無障礙物的最優(yōu)路徑，分別完成試劑和血液樣本的進樣工作，提高血凝儀進樣系統(tǒng)的工作效率。通過軟件與硬件的結(jié)合，血凝儀能夠完成全自動的進樣工作，提高血凝儀的快速性和實用性。
　　最后，對血液