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文檔簡介
1、本課題來源于江蘇省科技支撐計劃項目高粉塵強腐蝕環(huán)境下的套袋機器人關(guān)鍵技術(shù)研究,針對橋式全自動套袋機器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)進行了研究。主要工作如下:
首先,調(diào)研國內(nèi)外套袋機器人技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀?;谔摂M樣機技術(shù),設(shè)計橋式全自動套袋機器人零部什的詳細(xì)結(jié)構(gòu),完成驅(qū)動部件的計算和選型,將各零部件進行虛擬裝配,完成虛擬樣機的系統(tǒng)設(shè)計。
其次,基于有限元方法,對橋式全自動套袋機器人上袋機械手的關(guān)鍵部件進行靜力學(xué)分析,校核其強度和剛度。分
2、析上袋機械手在不同工況下的模態(tài)分析,得出不同工況下的動態(tài)性能。根據(jù)仿真結(jié)果,優(yōu)化上袋機械手結(jié)構(gòu),并對優(yōu)化后的結(jié)構(gòu)進行仿真,對比優(yōu)化前后的仿真結(jié)果,提高了上袋機械手的動態(tài)性能。
再次,對移袋機構(gòu)關(guān)鍵零部件進行靜力學(xué)校核,驗證移袋豎支撐板滿足強度和剛度使用要求。基于電機特性,設(shè)計套袋機器人移袋機構(gòu)伺服電機運動算法,得到直線加減速曲線。以直線加減速為運動基礎(chǔ),對移袋機構(gòu)進行瞬態(tài)動力學(xué)仿真,得到瞬態(tài)動力學(xué)分析結(jié)果,確保移袋機構(gòu)在運動過
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