基于嵌入式系統(tǒng)的智能巡檢機器人研制.pdf

1、本論文介紹了一種能夠應用于工業(yè)復雜巡檢場合的基于嵌入式系統(tǒng)的智能巡檢移動機器人。在論文中討論了移動機器人的建模、控制、本體設計以及監(jiān)控軟件設計等內(nèi)容，為更加深入的研究移動機器人及其在巡檢中的應用打下了基礎。
　　 本論文建立了四輪驅(qū)動式移動機器人的數(shù)學模型，其中包括運動學模型、動力學模型和電機模型。在數(shù)學模型的基礎上設計了基于反步法的魯棒軌跡跟蹤控制器。提出了一種包含運動學控制器和速度控制器的分層控制方案來解決機器人軌跡跟蹤控制

2、中的復雜計算問題。仿真結果表明：所設計的魯棒軌跡跟蹤控制器和分層控制方案是合理有效的。
　　 本論文設計了雙電機驅(qū)動的四輪移動機器人，并分三步進行機器人本體的開發(fā)。第一步，設計機械本體。將機械本體分為運動系和支撐系兩個部分，分別進行了詳細設計，利用AutoCAD軟件繪制了機器人的3D模型圖和零部件的2D工程圖。第二步，設計控制器硬件?？刂破饔布ㄍㄐ拍K、驅(qū)動模塊、輸入輸出模塊等，是在嵌入式系統(tǒng)基礎上完成的。第三步，設計控制器