基于嵌入式系統(tǒng)的迷宮機器人路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、隨著科技技術的進步,從無人駕駛飛機到生產線上的機械手臂,從教學機器人到娛樂機器人,智能移動機器人在生產生活得到了越來越廣泛的應用。其中迷宮機器人是目前研究的一個熱點。
　　本論文以在迷宮中可以自主進行路徑規(guī)劃的機器人為研究對象,主要對其算法進行了深入的研究,通過對比深度優(yōu)先搜索算法、廣度優(yōu)先搜索算法、Flood及其改進算法進行優(yōu)化選取,以及記憶功能實現(xiàn)和優(yōu)化,和運動控制等方面提出改進措施。同時對它的控制系統(tǒng),微控制器系統(tǒng),電源電路

2、各個模塊,車體結構等方面進行設計研究。
　　首先,通過閱讀大量參考文獻與實驗,完成了車體結構的總體設計。經過調試,完成了最小系統(tǒng),各電源電路模塊的設計和零部件的選取。繪制了系統(tǒng)原理圖,完成了硬件的設計。
　　其次,主要對一些經典的算法和改進算法應用于迷宮問題的求解,通過對比給出了深度優(yōu)先搜索算法、廣度優(yōu)先搜索算法、Flood及其改進算法的優(yōu)缺點,最終確定本論文將采用洪水算法結合向心法則來對迷宮進行探索,在此算法基礎上通過優(yōu)化