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1、本文借鑒預(yù)測(cè)控制廣義原理，提出了基于滾動(dòng)窗口的多機(jī)器人協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃方法，用它解決靜態(tài)未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題。文中對(duì)多機(jī)器人滾動(dòng)路徑規(guī)劃過(guò)程中所涉及的安全性和可達(dá)性等問(wèn)題進(jìn)行了深入研究。大量仿真結(jié)果都表明了滾動(dòng)規(guī)劃方法的有效性。本文主要做了以下工作： 1.提出了多機(jī)器人滾動(dòng)路徑規(guī)劃方法將基于滾動(dòng)的路徑規(guī)劃方法應(yīng)用到多機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題中，討論靜態(tài)全局未知環(huán)境中多移動(dòng)機(jī)器人的滾動(dòng)路徑規(guī)劃，提出了分布式的多機(jī)器人滾動(dòng)協(xié)調(diào)規(guī)劃算
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