嵌入式EtherCAT主-從站通信控制器的應(yīng)用研究.pdf

1、20世紀(jì)90年代以來，伴隨著控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的飛速發(fā)展，網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)在國民經(jīng)濟(jì)眾多領(lǐng)域中得到越來越廣泛的應(yīng)用。它打破了控制系統(tǒng)在空間位置上的限制，擴(kuò)寬了控制活動的場所，降低了系統(tǒng)連接的復(fù)雜性，減少系統(tǒng)的重量和體積，增強(qiáng)了系統(tǒng)的靈活性和可靠性。EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)因其高速、高可靠性、實(shí)時(shí)性強(qiáng)及同步性好，在自動控制領(lǐng)域展現(xiàn)出其眾多優(yōu)勢。本課題基于EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)研究開發(fā)嵌入式EtherCAT主/從站通信控制

2、器及其通訊網(wǎng)絡(luò)在多軸運(yùn)動控制系統(tǒng)當(dāng)中的應(yīng)用。主要研究內(nèi)容包括:
　　探討運(yùn)動控制系統(tǒng)的發(fā)展背景及總線技術(shù)的發(fā)展歷程，實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT與其它工業(yè)總線的對比研判，基于工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的多軸運(yùn)動控制系統(tǒng)的性能優(yōu)勢及行業(yè)優(yōu)勢。
　　以網(wǎng)絡(luò)技術(shù)為線索，深入研究了實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT的運(yùn)行原理及相關(guān)實(shí)現(xiàn)技術(shù)，根據(jù)IEEE1588標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)了主/從站同步時(shí)鐘對時(shí)算法及補(bǔ)充了時(shí)鐘補(bǔ)償算法部分。

3、>　　以嵌入式EtherCAT主/從站通信控制器為基礎(chǔ)，比對分析基于AM3359開發(fā)EtherCAT通信控制器的優(yōu)勢及可行性。
　　以嵌入式系統(tǒng)開發(fā)為目標(biāo)，研究了嵌入式EtherCAT主/從站的體系架構(gòu)及相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)細(xì)節(jié)。從體系架構(gòu)、軟硬件兩方面深入探討了嵌入式EtherCAT主/從站通信控制器的開發(fā)過程及相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)。
　　采用德國赫優(yōu)訊網(wǎng)絡(luò)分析儀NANL-C500-RE，對自主研發(fā)的EtherCAT主/從站通信控制器的性