嵌入式智能運動控制器的應用與研究.pdf

1、運動控制器是運動控制系統(tǒng)的核心，有著廣泛的應用。隨著計算機技術(shù)的飛速發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)采用操作系統(tǒng)作為軟件核心已成為主流。本論文引入了智能算法的優(yōu)點，在運動控制器的軟件設(shè)計方面，采用了一種基于嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS—Ⅱ的設(shè)計方法，而且采用了基于網(wǎng)絡(luò)的開放式結(jié)構(gòu)和嵌入式結(jié)構(gòu)的通用運動控制系統(tǒng)，從而大大提高了運動控制器的可靠性、穩(wěn)定性、易擴展性和易維護性。 本文主要進行了以下幾項工作： 1、以模糊控制理論為基礎(chǔ)，采用了參

2、數(shù)自調(diào)整在線插值算法，因其具有實時在線插補、誤差補償以及復雜運動學計算的能力，可以極大提高了運動控制的精度和速度，增加了穩(wěn)定性。 2、智能運動控制的硬件平臺的搭建，軟件嵌入和運行，以太網(wǎng)通信功能的實現(xiàn)。 本文充分利用了ARM芯處理器的強大運算能力和控制功能，結(jié)合智能算法的優(yōu)點，為嵌入式控制器提供良好的控制平臺，具有片上系統(tǒng)的功能。同時充分利用網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的優(yōu)勢，使用了網(wǎng)絡(luò)接口芯片，實現(xiàn)了以太網(wǎng)通信功能，具有TCP/IP通