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文檔簡介
1、本文對嵌入式四軸運(yùn)動控制器的設(shè)計(jì)進(jìn)行了研究。文章提出以“ARM+DSP運(yùn)動控制器”的模式取代傳統(tǒng)的“PC機(jī)+運(yùn)動控制卡”的模式，采用嵌入式CPU和專用DSP運(yùn)動控制芯片，設(shè)計(jì)了一種高性能、低成本、體積小、可獨(dú)立運(yùn)行的基于PCI04總線架構(gòu)的嵌入式四軸運(yùn)動控制器，并詳細(xì)介紹了該控制器的軟、硬件平臺設(shè)計(jì)。嵌入式四軸運(yùn)動控制器的硬件包括兩個部分：ARM主控板和DSP運(yùn)動控制板，兩塊電路板通過PC104總線接口連接在一起。ARM主控板以高性能低
2、功耗的32位嵌入式ARM處理器S3C44BOX為核心，配置有豐富的存儲器資源和通用設(shè)備接口，負(fù)責(zé)完成任務(wù)的管理、數(shù)據(jù)接收及處理、數(shù)控指令編譯、輸入輸出、LCD顯示、控制外部設(shè)備等工作；DSP運(yùn)動控制板以運(yùn)動控制芯片MCX314As為核心，負(fù)責(zé)快速的實(shí)時插補(bǔ)運(yùn)算，并發(fā)出脈沖控制伺服電機(jī)進(jìn)行高速運(yùn)動，完成運(yùn)動軌跡控制。在運(yùn)動控制器的軟件設(shè)計(jì)方面，將嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ移植到ARM處理器S3C44BOX上，并編寫了系統(tǒng)的啟動代碼；
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