小型無人機(jī)陀螺儀校準(zhǔn)平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)研究.pdf

1、在軍事和國民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域中，無人機(jī)正在得到日益廣泛的應(yīng)用，而陀螺儀能提供準(zhǔn)確的方位、水平、位置、速度和加速度等信號(hào)，通過這些信號(hào)的反饋無人機(jī)才能保證飛行姿態(tài)。陀螺儀安裝后需要零位校準(zhǔn)，必須使飛機(jī)處于水平狀態(tài)下進(jìn)行，本文重點(diǎn)研究一種高精度自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)，通過對(duì)其技術(shù)指標(biāo)和性能要求的分析，設(shè)計(jì)了一套基于PLC控制的高精度自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了承載平臺(tái)的迅速、穩(wěn)定、準(zhǔn)確的調(diào)平，重點(diǎn)在于提高兩個(gè)關(guān)鍵性能指標(biāo)：調(diào)平時(shí)間和調(diào)平精度。
　

2、　論文首先通過對(duì)系統(tǒng)的控制要求、控制原則、技術(shù)指標(biāo)的綜合分析，從選擇主控制器、驅(qū)動(dòng)方式、支撐方式等方面論證總體方案，最終確定采用PLC為主控制器的4腿剛性支撐方式，傳動(dòng)方式為機(jī)電傳動(dòng)的調(diào)平平臺(tái)設(shè)計(jì)方案。進(jìn)而對(duì)系統(tǒng)硬件的組成及工作原理進(jìn)行了分析，并著重介紹了主要元器件的選型及功能。
　　然后重點(diǎn)論述了自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)的調(diào)平策略，提出了“循環(huán)多次”調(diào)平法，大大的簡(jiǎn)化了調(diào)平過程，在某種程度上也降低了“虛腿”出現(xiàn)的可能性。而且根據(jù)所述的調(diào)

3、平策略，得出了調(diào)平整體流程，并對(duì)調(diào)平的原理進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。
　　針對(duì)模糊 PI控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)研究，其滿足適應(yīng)性強(qiáng)且控制精度高的特點(diǎn)。研究內(nèi)容主要包括控制器的輸入輸出量、論域的選擇、隸屬度函數(shù)及模糊規(guī)則的確定，并計(jì)算得到模糊控制表，通過查表對(duì) PI參數(shù)修正，最終得到輸出控制量。
　　最后，完成了自動(dòng)調(diào)平控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)。分析了 PLC的工作原理以及軟件開發(fā)環(huán)境，進(jìn)行了自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)軟件的總體方案設(shè)計(jì)，開發(fā)了初始化程序、狀態(tài)檢