遠(yuǎn)程目標(biāo)跟蹤相關(guān)技術(shù)研究.pdf

1、伴隨著視頻壓縮等技術(shù)突飛猛進(jìn)的發(fā)展，新一代的視頻監(jiān)控系統(tǒng)得以通過網(wǎng)絡(luò)實(shí)時傳輸現(xiàn)場高清視頻，為后端對實(shí)時視頻進(jìn)行各種處理奠定了基礎(chǔ)；目標(biāo)跟蹤算法是當(dāng)今計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域眾多相關(guān)技術(shù)中的重要一支，其在現(xiàn)實(shí)生活中應(yīng)用受到的關(guān)注度也與日俱增；另一方面，移動機(jī)器人在社會上越發(fā)成熟的使用也為各種相關(guān)的智能應(yīng)用提供了穩(wěn)定可靠的載體。
　　本文提出了遠(yuǎn)程目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的概念并對遠(yuǎn)程目標(biāo)跟蹤相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了研究，并實(shí)現(xiàn)了一種遠(yuǎn)程目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)的系統(tǒng)主

2、要分為移動機(jī)器人端和遠(yuǎn)程服務(wù)器端，主要功能就是移動機(jī)器人通過USB攝像頭采集到實(shí)時現(xiàn)場視頻，將實(shí)時采集到的現(xiàn)場視頻從YUV格式硬編碼為H.264格式，再通過WIFI傳出給遠(yuǎn)程服務(wù)器，服務(wù)器將接收到的視頻流解碼并對指定目標(biāo)進(jìn)行跟蹤算法處理后控制移動機(jī)器人追蹤目標(biāo)。針對該系統(tǒng)提出了硬件和軟件設(shè)計(jì)上的解決方案，選用了適用于該系統(tǒng)的目標(biāo)跟蹤算法，以下說明了本文的主要研究內(nèi)容和成果：首先，針對視頻壓縮，目標(biāo)跟蹤算法和移動機(jī)器人的技術(shù)查閱大量國內(nèi)外

3、文獻(xiàn)，擬定研究方向和設(shè)計(jì)思路。其次，設(shè)計(jì)四輪小車的直流電機(jī)驅(qū)動電路并以飛思卡爾MC9S12XS128為控制核心控制移動機(jī)器人根據(jù)指令移動，選取OK210開發(fā)板、無線USB網(wǎng)卡和攝像頭作為處理實(shí)時視頻的載體并將其與四輪小車組裝成移動機(jī)器人。然后，根據(jù)需求，設(shè)計(jì)了C/S架構(gòu)的軟件。其中客戶端在機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)，主要為機(jī)器人定制了Linux系統(tǒng)并實(shí)現(xiàn)了視頻采集、壓縮和傳輸?shù)墓δ?；服?wù)器端在計(jì)算機(jī)的Windows系統(tǒng)中搭建，實(shí)現(xiàn)了對視頻進(jìn)行解壓，算