混合動力挖掘機回轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)計及其控制的研究.pdf

1、現(xiàn)在，隨著社會對環(huán)境污染的逐漸重視，各工程機械廠家普遍進行混合動力技術(shù)的研究。本課題針對目前工程機械在傳動方面節(jié)能的需求，主要完成基于二次調(diào)節(jié)技術(shù)的混合動力挖掘機回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的設(shè)計，及相應(yīng)控制策略的研究。
　　本文首先在對現(xiàn)有挖掘機回轉(zhuǎn)系統(tǒng)充分了解的基礎(chǔ)上，針對所涉及挖掘機噸位大的特點，采用兩個液壓泵/馬達進行驅(qū)動，設(shè)計了合適的混合動力回轉(zhuǎn)系統(tǒng)。并利用Simulation X仿真軟件對系統(tǒng)參數(shù)進行匹配，對一個周期內(nèi)的制動能量回收再利用

2、過程中影響系統(tǒng)的主要參數(shù)進行分析。其次，根據(jù)所設(shè)計系統(tǒng)，搭建相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型，接著，一是對單路系統(tǒng)模型進行相應(yīng)簡化，并采用PID控制對數(shù)學(xué)模型進行分析，為后續(xù)進行控制算法的研究做準(zhǔn)備；二是搭建相應(yīng)的雙通道控制系統(tǒng)，并對兩液壓泵/馬達輸出扭矩不同步的原因進行分析，設(shè)計了交叉耦合控制器來解決輸出扭矩不同步的問題，達到了滿意的同步性能要求。接著，針對回轉(zhuǎn)速度控制系統(tǒng)中存在參數(shù)攝動、外干擾及未建模動態(tài)等不確定性，通過設(shè)計魯棒H?控制器來達到抑制上