薄壁筒弧焊機器人工作站焊接工藝研究.pdf

1、近些年來我國制造行業(yè)迅猛發(fā)展，生產(chǎn)水平得到了很大的提高,但是薄壁結(jié)構(gòu)焊接加工仍然是一個難以解決的問題，本課題將采用機器人進行薄壁筒焊接，對機器人工作站以及焊接工藝相關(guān)方面進行研究。
　　在對國內(nèi)外弧焊機器人以及薄壁結(jié)構(gòu)焊接工藝的研究現(xiàn)狀簡要分析的基礎(chǔ)之上,設(shè)計了薄壁結(jié)構(gòu)焊接弧焊機器人工作站，對弧焊機器人本體、控制柜、焊機、工作臺、氣瓶以及待焊工件等組成部分合理而高效地布局規(guī)劃，保證弧焊機器人工作站能夠高效率、高質(zhì)量焊接薄壁結(jié)構(gòu)。利

2、用弧焊機器人本體的運動學(xué)驗證了弧焊機器人結(jié)構(gòu)的正確性以及合理性。焊接工藝過程分為兩個階段進行研究，第一階段采用手動示教編程方式進行平板焊接，第二階段采用離線編程方式完成最終的全位置焊接。
　　在薄壁筒焊接工藝研究方面，首先對機器人在焊接薄壁筒過程中存在的變形等難點進行了分析，針對焊接變形問題設(shè)計一套專用焊接工裝夾具，焊接工裝夾具采用曲線偏心原理實現(xiàn)對所焊工件的加緊，采用六點定位法完成焊接工件在夾具中的定位。此外對焊接夾具的自鎖、夾

3、緊行程以及夾緊力等都進行了分析計算與驗證。
　　在薄壁筒焊接工藝試驗中，試件的材質(zhì)為20號鋼，板厚為1.5mm，根據(jù)實際裝配組對過程中間隙的變化，在平板試驗中分別進行了間隙為0.0mm、1.0mm、1.5mm間隙的三組試驗，為了模擬全位置焊接在每組平板試驗中分別進行平焊、向下45°焊、立向下焊、仰向下45°焊、仰平焊等五種不同位置的焊接，獲得全位置的焊接工藝參數(shù)。隨后進行薄壁筒的全位置焊接，將平板試驗得到的焊接參數(shù)分別加載到全位置