重卡駕駛室焊接機(jī)器人工作站設(shè)計(jì).pdf

1、本文結(jié)合合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院承擔(dān)的江淮汽車集團(tuán)公司“江淮重卡駕駛室機(jī)器人焊裝線項(xiàng)目”撰寫。該項(xiàng)目的主要任務(wù)是根據(jù)江淮格爾發(fā)重卡駕駛室焊裝生產(chǎn)線的工藝流程，完成總拼生產(chǎn)線上的焊接機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)任務(wù)，包括焊接機(jī)器人工作站的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和工作站控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)對(duì)重卡駕駛室的自動(dòng)焊接，以提高總拼生產(chǎn)線的工作效率，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本，增加產(chǎn)品的市場競爭力。 本文根據(jù)江淮格爾發(fā)重卡駕駛室焊裝生產(chǎn)線的結(jié)構(gòu)布局，確定了重卡駕

2、駛室焊接機(jī)器人工作站的設(shè)計(jì)方案，對(duì)項(xiàng)目中所采用的HX165工業(yè)機(jī)器人建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，列出了相應(yīng)的變換矩陣，推導(dǎo)出了HX165工業(yè)機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)學(xué)的解和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)的解，為實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的有效控制提供了理論基礎(chǔ)。在基于現(xiàn)場總線技術(shù)的工作站控制系統(tǒng)中，通過對(duì)主要焊接參數(shù)的研究，掌握了它們的性能特點(diǎn)及其在焊接過程中對(duì)焊接質(zhì)量的影響，結(jié)合現(xiàn)場調(diào)試過程中的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，合理地設(shè)置了符合質(zhì)量要求的焊接工藝規(guī)范參數(shù)。同時(shí)，對(duì)實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人協(xié)