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文檔簡介
1、智能交通系統(tǒng)(IntelligentTransportSystem,ITS)可以顯著提高交通效率,減少能耗與排放,增強車輛運行安全性,是現(xiàn)代交通運輸方式的發(fā)展方向。智能車輛(IntelligentVehicle,IV)是ITS的核心和主要組成部分,是實現(xiàn)ITS人-車-路一體化的關(guān)鍵技術(shù)。自動駕駛系統(tǒng)是智能車輛的最高形式,也是ITS研究的重要內(nèi)容。從系統(tǒng)的角度出發(fā),要實現(xiàn)智能車輛的自動駕駛,首先必須解決智能車輛自身的定位和導航問題,以便為
2、進一步的控制提供反饋信息。導航技術(shù)可以說是其核心技術(shù),也是其實現(xiàn)真正的智能化和完全的自主駕駛的關(guān)鍵。
本文論述了一套完整的車輛多傳感導航感知平臺,以提高平臺的可靠性和定位導航的精度為主線,設(shè)計開發(fā)了基于嵌入式PC的車輛多傳感導航感知平臺,包括硬件搭建和軟件開發(fā)兩大部分,具體內(nèi)容如下:
1.確定了車輛導航感知平臺的硬件構(gòu)成。主控平臺采用基于PC/104總線標準的工業(yè)計算機并根據(jù)功能需求進行了模塊的擴展,選用了GPS、陀
3、螺儀和轉(zhuǎn)向角測量儀等多個傳感器來提供導航信息。
2.利用Delphi軟件在Windows環(huán)境下編寫導航感知應(yīng)用軟件實現(xiàn)了對平臺的驗證。采用多線程技術(shù)和多種串行通信方式,保證了對多個導航傳感器信息的實時同步獲取。
3.在嵌入式實時操作系統(tǒng)VxWorks下進行了導航感知軟件的最終開發(fā)。進行了軟件的模塊化劃分,選擇了時間片輪轉(zhuǎn)與搶占式相結(jié)合的任務(wù)調(diào)度方式,在軟件中實現(xiàn)了與上位機的TCP/IP通信。
4.用硬件平臺
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