某型履帶式移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子信息技術(shù)、傳感器技術(shù)、人工智能等技術(shù)的不斷成熟和發(fā)展，各類機(jī)器人的性能得到了很大的發(fā)展和改進(jìn)，目前在民用、軍事、科學(xué)研究等方面得到廣泛的應(yīng)用。作為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，履帶式移動(dòng)機(jī)器人因其翻越障礙物能力突出、對(duì)地面適應(yīng)性強(qiáng)、允許推力大、系統(tǒng)穩(wěn)定可靠等優(yōu)點(diǎn)，一直是國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)之一。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是機(jī)器人設(shè)計(jì)中的核心部分，直接關(guān)系到機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)行。本文結(jié)合具體項(xiàng)目，設(shè)計(jì)了一種應(yīng)用于作戰(zhàn)環(huán)境下的某型履帶式移動(dòng)機(jī)器人

2、的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，并對(duì)其關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　論文在廣泛檢索國內(nèi)外關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人及其驅(qū)動(dòng)技術(shù)的相關(guān)文獻(xiàn)基礎(chǔ)上，確立了本文的研究內(nèi)容。完成的工作主要包括以下幾個(gè)方面：
　　（1）設(shè)計(jì)了機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，主要包括底盤箱體、后輪系統(tǒng)、前輪系統(tǒng)、擺臂系統(tǒng)、減震系統(tǒng)以及云臺(tái)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及材料選型，并對(duì)關(guān)鍵零部件進(jìn)行了有限元分析。
　　（2）結(jié)合所設(shè)計(jì)的履帶移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)，對(duì)其進(jìn)行相關(guān)的動(dòng)力學(xué)建模分析，分析出它的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)后