履帶式移動機器人局部路徑規(guī)劃和路徑跟蹤.pdf

1、移動機器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。履帶式移動機器人不同于一般的輪式移動機器人，它能通過各種復(fù)雜的地形，并且可以工作在惡劣的環(huán)境下，代替人完成執(zhí)行一些具有危險性的工作。因此，研究履帶式移動機器人的智能控制具有重要的意義，而路徑規(guī)劃和跟蹤控制是機器人研究中的關(guān)鍵技術(shù)。本文就履帶式移動機器人路徑規(guī)劃和路徑跟蹤的一些問題開展了如下工作： 1、介紹了移動機器人的導(dǎo)航技術(shù)和目前路徑規(guī)劃和路

2、徑跟蹤的研究狀況，介紹了機器人的傳感器系統(tǒng)，并分析了履帶式移動機器人的運動學(xué)特征。 2、討論了模糊邏輯算法在履帶式移動機器人上的實用性。在設(shè)計模糊控制器時，針對以往算法中存在的問題，給出了在單個障礙物情況下模糊控制器設(shè)計方案，并引入了碰撞危險度的概念，運用于多個障礙物時的避碰策略，雖后在VC++環(huán)境下對該算法進行了仿真。 3、研究了基于道路理解的路徑規(guī)劃，采用了B樣條求期望路徑的方法。在路徑跟蹤模塊中，采用了基于PID控