基于聲納的移動機器人局部路徑規(guī)劃研究.pdf

1、目前,隨著機器人技術的不斷進步,機器人學科越來越具有強大的生命力,它在某種程度上已經(jīng)代表當今信息技術、自動化技術、系統(tǒng)集成等技術的最新發(fā)展。移動機器人避障與路徑規(guī)劃是機器人研究的一個重要內(nèi)容。由于局部路徑規(guī)劃是基于傳感器獲得的有限信息來實現(xiàn)的,機器人的運動行為也是根據(jù)傳感信息進行決策的,所以局部路徑規(guī)劃是機器人路徑規(guī)劃的難點之一。本文以美國ActivMedia Robotics公司生產(chǎn)的Pioneer2-Dxe型機器人為研究對象,對移動

2、機器人的避障與路徑規(guī)劃進行了深入研究。
　　本文主要研究的是使用移動機器人本體的聲納傳感器來進行機器人的避障與局部路徑規(guī)劃。論文在對移動機器人的發(fā)展歷史和研究現(xiàn)狀進行綜述的基礎上,研究了局部路徑規(guī)劃的原理和方法,對勢場法、柵格法、遺傳算法等典型的方法進行了介紹和對比,重點分析了人工勢場法和柵格法的主要優(yōu)點和弊端,并且針對各個缺陷,提出了相應的解決方法,如建立扇形柵格、設定虛擬臨時目標點等。在此基礎上,以P2-Dxe型移動機器人為對