防抱死制動(dòng)系統(tǒng)與半主動(dòng)懸架系統(tǒng)聯(lián)合控制研究.pdf

1、ABS防抱死系統(tǒng)與半主動(dòng)空氣懸架系統(tǒng)對(duì)于提高車(chē)輛的制動(dòng)性、操縱性、行駛平順性、乘坐舒適性以及安全性等方面發(fā)揮著日益重要的作用。兩個(gè)系統(tǒng)都是車(chē)身底盤(pán)非常重要的組成部分，若只研究懸架控制系統(tǒng)會(huì)忽略制動(dòng)帶來(lái)的干擾;而只研究制動(dòng)控制系統(tǒng)又會(huì)顧忌不到車(chē)身的姿態(tài)控制。因此本文研究了ABS防抱死系統(tǒng)與半主動(dòng)懸架系統(tǒng)聯(lián)合控制。
　　建立了單輪以及雙輪模型、滑移率模型、輪胎模型。運(yùn)用滑?？刂评碚搶?duì)制動(dòng)過(guò)程實(shí)施控制，設(shè)計(jì)了滑模變結(jié)構(gòu)控制器。以獲得并讓

2、車(chē)輪保持最佳滑移率為控制目標(biāo)，制定滑模切換函數(shù)并設(shè)計(jì)了變結(jié)構(gòu)控制規(guī)律，選擇了指數(shù)趨近率方法削弱系統(tǒng)的抖振。并結(jié)合模糊控制理論設(shè)計(jì)模糊滑?？刂破鬟M(jìn)行對(duì)比分析。
　　研究了半主動(dòng)懸架系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模和控制方法。建立了1/2半車(chē)四自由度半主動(dòng)懸架模型，包括動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型、路面輸入模型、整體模型。分別設(shè)計(jì)了滑?？刂破髋c模糊滑模控制器對(duì)懸架進(jìn)行控制，進(jìn)行仿真對(duì)比分析。
　　在兩個(gè)子系統(tǒng)能夠獲得良好控制效果的基礎(chǔ)上，對(duì)兩個(gè)子系統(tǒng)聯(lián)合控制

3、。兩個(gè)系統(tǒng)在車(chē)身俯仰角、汽車(chē)制動(dòng)減速度、制動(dòng)力矩、輪胎與地面產(chǎn)生的附加力矩、輪胎的垂直載荷等數(shù)據(jù)上相互輸入與輸出。設(shè)計(jì)了聯(lián)合控制器對(duì)整體模型輔助控制。建立了聯(lián)合控制的動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型，對(duì)所建立模型仿真分析得出結(jié)果。
　　最終分析結(jié)果表明，在聯(lián)合控制中ABS防抱死系統(tǒng)依然能夠發(fā)揮良好的制動(dòng)性能，半主動(dòng)懸架系統(tǒng)不同程度地減小了車(chē)身垂向加速度、車(chē)身俯仰角加速度、輪胎動(dòng)變形、懸架動(dòng)行程均方根值，提高了車(chē)輛行駛的平順性。車(chē)身的姿態(tài)得到了良好的