基于模糊選擇器的四輪轉(zhuǎn)向多模式控制方法研究.pdf

1、四輪轉(zhuǎn)向(4WS)的基本原理是，利用車輛行駛中的某些信息來控制后輪的轉(zhuǎn)角輸入，以提高車輛的操縱性和穩(wěn)定性。4WS技術(shù)可以減小汽車低速時的轉(zhuǎn)彎半徑，使轉(zhuǎn)向更加靈活，且四輪同時轉(zhuǎn)向時泊車更加方便，還可以提高車輛高速行駛時的主動安全性和操縱穩(wěn)定性，獲得比前輪轉(zhuǎn)向(FWS)更好的轉(zhuǎn)向操縱性和穩(wěn)定性，這項技術(shù)的實際應(yīng)用一直是研究者追求的目標(biāo)。 本文針對四輪轉(zhuǎn)向汽車的控制要求提出了一種基于模糊理論和技術(shù)來判別理想控制方案的四輪轉(zhuǎn)向多模式控制

2、策略，根據(jù)前輪轉(zhuǎn)角、車速、車速變化率等狀態(tài)參數(shù)，通過控制后輪的轉(zhuǎn)角來實現(xiàn)最佳的汽車橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角和車身側(cè)傾角。設(shè)計模糊選擇器對車輛在不同工況下的轉(zhuǎn)向特性進(jìn)行分析判斷，從而選擇合適的控制模式，確定最佳的控制策略。利用MATLAB/simulink軟件進(jìn)行仿真分析，數(shù)字仿真結(jié)果表明采用多模式控制方法能夠滿足四輪轉(zhuǎn)向車輛在不同工況下的最佳控制要求，可獲得較理想的控制效果。為了驗證本文所設(shè)計的控制方案的可行性和控制效果的好壞，制造一輛四