基于ADAMS與MATLAB-Simulink的四輪轉(zhuǎn)向車輛建模與模糊控制研究.pdf

1、四輪轉(zhuǎn)向是汽車研究與應(yīng)用領(lǐng)域的新技術(shù),與傳統(tǒng)的前輪轉(zhuǎn)向汽車相比的優(yōu)越性表現(xiàn)在:低速時減小轉(zhuǎn)彎半徑,提高了汽車靈活性;高速時減小車輛轉(zhuǎn)彎時甩尾、換道時產(chǎn)生大的擺動的可能性。四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)大大提高了汽車的主動安全性和操縱穩(wěn)定性。
　　 本文對四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)的控制方法和虛擬環(huán)境下的仿真進(jìn)行研究,主要內(nèi)容如下:
　　 首先闡述了4WS汽車轉(zhuǎn)向原理和特性,并對4WS的轉(zhuǎn)向過程進(jìn)行了研究,分析了其在高速和低速下的轉(zhuǎn)向特性,得出4WS的優(yōu)

2、勢所在。在2WS二自由度動力學(xué)方程的基礎(chǔ)上,對4WS二自由度和三自由度模型的動力學(xué)方程進(jìn)行了推導(dǎo)以及仿真分析。
　　 其次,基于4WS二自由度模型的基礎(chǔ)上應(yīng)用不同的控制策略進(jìn)行了仿真研究,驗證得到四輪轉(zhuǎn)向技術(shù)相比傳統(tǒng)的前輪轉(zhuǎn)向汽車而言,能大大提高車輛的操縱穩(wěn)定性。
　　 再次,利用ADAMS/Car模塊,建立了非線性四輪轉(zhuǎn)向整車動力學(xué)虛擬樣機(jī)模型。接著利用MATLAB的FuzzyLogicToolbox工具箱建立后輪轉(zhuǎn)角