海底車體轉(zhuǎn)向式履帶車行走性能的仿真研究.pdf

1、深海礦產(chǎn)資源的賦存地點(diǎn)存在共同特點(diǎn)：地形復(fù)雜多變。尤其是，海底作業(yè)車在采礦過(guò)程中將受到采掘力(達(dá)數(shù)噸力)、軟管拖曳阻力、電機(jī)振動(dòng)力、海水阻力和海流力等多種外力同時(shí)作用。所以，海底作業(yè)車應(yīng)具有良好的機(jī)動(dòng)性和牽引性，良好的附著性能和爬坡、越障能力。 本文根據(jù)深海海底復(fù)雜地形作業(yè)環(huán)境，提出了一種海底作業(yè)車--海底車體轉(zhuǎn)向式履帶車方案，由前、后履帶車分別通過(guò)一個(gè)聯(lián)接機(jī)構(gòu)與同一車架連接而組成。根據(jù)陸用車輛的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)及海底作業(yè)車的主要技術(shù)指

2、標(biāo)，對(duì)海底車體轉(zhuǎn)向式履帶車主要結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行計(jì)算?；贏DAMS/View、ADAMS/ATV建立了海底車體轉(zhuǎn)向式履帶車的虛擬樣機(jī)模型。同時(shí)以海底基巖的土工力學(xué)特性和行走微地形參數(shù)為基礎(chǔ)，根據(jù)ADMAS/ATV中的地形和底質(zhì)參數(shù)軟件，建立符合基巖物理力學(xué)特性和行走微地形參數(shù)的平地、障礙、溝、坡、以及各類組合地形等虛擬地形，且根據(jù)ADMAS/ATV地形文件的構(gòu)造和成型原理，利用C語(yǔ)言編寫(xiě)程序創(chuàng)建和輸出新的地形文件。并進(jìn)行了海底車體轉(zhuǎn)向式履帶