某水下航行器舵機液壓伺服控制系統(tǒng)研究.pdf

1、作為未來水下信息作業(yè)的新平臺，水下航行器已成為許多國家爭相研究發(fā)展的海洋裝備之一。在這種應用需求的背景下，本文針對某水下航行器舵機的控制性能要求，設計了舵機液壓伺服控制系統(tǒng)，推導出系統(tǒng)的數(shù)學模型并進行了動態(tài)仿真，根據液壓伺服控制系統(tǒng)特性設計了基于DSP的控制器，并進行了現(xiàn)場試驗研究。
　　 首先，按照某水下航行器的實際功能需求設計了伺服閥控液壓缸系統(tǒng)，介紹了伺服閥控液壓缸的系統(tǒng)組成及工作原理，完成了關鍵元器件的設計選型及裝配草圖

2、。
　　 其次，從流體動力學的流量方程、運動方程和線性方程入手，推導得到舵機液壓伺服控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，并針對實際工況，用AMESim 軟件對設計的伺服閥控液壓缸系統(tǒng)進行了動態(tài)響應特性和抗干擾性能的仿真。仿真結果表明，系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，控制性能好，抗干擾能力強。
　　 然后，控制器采用了DSP（TMS320F206）為核心，文中對控制器的總體結構、主要功能單元電路和軟件模塊設計做了詳細討論。主要功能單元電路包括控制器與主控計