基于光電編碼器的智能機械手

1、1目錄摘要………………………………………………………………一：概述…………………………………………………………（一）光電編碼器工作原理及發(fā)展………………………（二）機械手的基本機構及工作原理……………………二：光電編碼器的控制…………………………………………（一）單片機概述…………………………………………（二）單片機編程基礎……………………………………（三）基于單片機的編碼器控制…………………………（四）基于單片機的編碼器狀態(tài)檢測………

2、……………三：系統(tǒng)仿真……………………………………………………（一）基于光電編碼器控制閥門旋轉角度………………（二）基于光電編碼器控制閥門開閉情況………………四：結語…………………………………………………………參考文獻…………………………………………………………附錄………………………………………………………………謝辭………………………………………………………………3增量編碼器中子光柵碼盤細分的工作原理圖3.光電編碼器的應用及發(fā)展前景由于

3、光電編碼器的主要任務是完成對機械運動速度、角度、位移或數(shù)據(jù)累加的偵測活動，所以除了廣泛應用于產業(yè)機械之外，在馬達控制器換相、速度以及位置的檢測方面也都必須配備編碼器。自上世紀50年代起，光電編碼器就被應用于各種機床和計算儀器中。由于其結構比較簡單、精確度高且使用壽命長，在國內外一直倍受重視和推廣應用。（二）機械手的基本結構1.機械手概述（1）概念：機械手是指可以通過編程控制來實現(xiàn)獨立抓取、搬運物品、使用工具等操作的裝置，國內還稱作工業(yè)機

4、械手。它的特點主要是結構簡單、易于維修且成本較低，但是功能比較單一，可使用的范圍很小。隨著現(xiàn)代工業(yè)的飛速發(fā)展，工業(yè)自動化已經成為了突出的主題。機器人的出現(xiàn)為工業(yè)自動化及連續(xù)加工、裝配提供了更有力的條件并奠定了堅實的基礎。（2）機械手的簡單分類：機械手根據(jù)獨立性和使用環(huán)境通?？梢苑譃槿悾旱谝活愂峭ㄓ脵C械手，在使用過程中可通過編程獨立操作，不需人工操作，是一種獨立的裝置；第二類是操作機，需要人工控制操作；第三類是專業(yè)機械手，作為自動化機床

5、或者自動化生產線的“搬運工”，主要負責傳送工件或者工料的供給工作，為特定的主機服務，由主機發(fā)送指令進行驅動，執(zhí)行的指令通常不發(fā)生變化，具有專用性。2.機械手的基本結構在了解了機械手的基本概念和分類之后，讓我們研究一下機械手的基本結構，深入探究一下機械手如何模仿人類來輔助工業(yè)生產。由于機械手要完成的主要任務是拿取工件和搬運工料，因此最基本的結構就是要有一套完整的手指、手腕、手臂和可以活動的關節(jié)，我們將這一部分組成稱作機械手的執(zhí)行系統(tǒng)。有了