基于蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃畢業(yè)論文

1、基于蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃Robot’sPathPlanningBasedonAntColonyAlgithm目錄摘要..................................................................................................................................................IAbstract.....

2、......................................................................................................................................II1引言.................................................................................

3、............................................................11.1課題背景及意義...............................................................................................................11.2主要研究?jī)?nèi)容及關(guān)鍵問(wèn)題.......................

4、........................................................................31.3論文結(jié)構(gòu)...........................................................................................................................32機(jī)器人路徑規(guī)劃概述......

5、...........................................................................................................52.1路徑規(guī)劃的定義......................................................................................................

6、.........52.2路徑規(guī)劃問(wèn)題的分類.......................................................................................................52.3環(huán)境建模.......................................................................................

7、....................................62.3.1可視圖法.................................................................................................................62.3.2柵格法....................................................

8、.................................................................73蟻群算法概述.............................................................................................................................83.1蟻群算法的基本原理.........

9、..............................................................................................83.2基本蟻群算法的數(shù)學(xué)模型...............................................................................................93.2.1對(duì)螞蟻個(gè)體的抽象..

10、...............................................................................................93.2.2問(wèn)題空間的描述...................................................................................................103.2.3尋找路徑的抽

11、象...................................................................................................103.2.4信息素?fù)]發(fā)的抽象...............................................................................................103.2.5啟發(fā)因

12、子的引入...................................................................................................104基于蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃...........................................................................................124.1環(huán)境建模

13、.........................................................................................................................124.2算法的描述.........................................................................................

14、............................134.3算法的步驟.....................................................................................................................145仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析.....................................................

15、..........................................................17I摘要移動(dòng)機(jī)器人的研究開(kāi)始于上個(gè)世紀(jì)60年代末期，是人工智能、機(jī)器入學(xué)、仿生學(xué)、控制理論和電子技術(shù)等多種技術(shù)學(xué)科交叉的產(chǎn)物。隨著科技的發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，機(jī)器人已經(jīng)走出實(shí)驗(yàn)室，在深?？睖y(cè)、汽車(chē)制造、醫(yī)學(xué)科研、能源開(kāi)采、軍事現(xiàn)代化等領(lǐng)域中都占有著其不可取代的位置。機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣，越來(lái)越深入，各應(yīng)用領(lǐng)域?qū)C(jī)器人的要求也

16、越來(lái)越高，因而移動(dòng)機(jī)器人的研究逐漸成為趨勢(shì)，成為高新技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域的熱點(diǎn)。目前，對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的研究，雖然已取得了大量的成果和突破性的進(jìn)展，但是在很多關(guān)鍵理論和實(shí)際問(wèn)題上，還有待解決和完善。因此，進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的研究，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的全智能化具有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文討論的機(jī)器人環(huán)境為靜態(tài)全局環(huán)境已知，通過(guò)柵格法對(duì)已知環(huán)境進(jìn)行抽象，建立機(jī)器人工作空間模型，并采用蟻群算法，模擬螞蟻覓食行為，根據(jù)優(yōu)化條件搜索出一條從指定起點(diǎn)