基于勢場蟻群算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著計算機及自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，移動機器人技術(shù)在醫(yī)療器械、航空航天等諸多領(lǐng)域得到越來越廣泛的應(yīng)用。路徑規(guī)劃問題涉及環(huán)境感知、數(shù)據(jù)處理及動作協(xié)同等多方面跨學(xué)科技術(shù)，是移動機器人導(dǎo)航技術(shù)研究的重要環(huán)節(jié)之一。目前雖然提出了多種算法來解決路徑規(guī)劃問題，但還沒有最為有效的路徑規(guī)劃算法。因此，需要更深入對路徑規(guī)劃算法進行研究。
　　 鑒于不同路徑規(guī)劃算法間的優(yōu)勢互補策略，在闡述人工勢場法和蟻群算法基本原理及優(yōu)缺點后，本文提出結(jié)合人工勢場法

2、和蟻群算法的勢場蟻群路徑規(guī)劃算法，該算法創(chuàng)新點及所做的工作主要包含以下內(nèi)容:
　　 首先，在蟻群距離啟發(fā)信息基礎(chǔ)上引入勢場力的作用，將勢場力作為勢場蟻群算法綜合啟發(fā)信息的一部分，利用人工勢場法中勢場力的引導(dǎo)作用來加快蟻群算法收斂速度、提高尋優(yōu)效率;
　　 其次，為平衡人工勢場算法和蟻群算法在路徑規(guī)劃過程中的作用，引入了勢場力啟發(fā)信息影響系數(shù)，使得在路徑規(guī)劃初期降低蟻群搜索的隨機性，增強勢場力的引導(dǎo)作用，后期主要以蟻群啟發(fā)