震源車(chē)車(chē)隊(duì)跟車(chē)技術(shù)的研究.pdf

1、為了提高勘探質(zhì)量，得到更加準(zhǔn)確的地質(zhì)信息，人們利用了多輛震源車(chē)協(xié)同工作來(lái)采集微弱地震信號(hào)。在震源車(chē)隊(duì)勘測(cè)過(guò)程中，如果從開(kāi)動(dòng)到停止的過(guò)程只有車(chē)隊(duì)的第一輛車(chē)有人駕駛，后面的車(chē)輛自動(dòng)跟蹤前面的車(chē)輛行駛，那么將大大節(jié)省人力資源，提高生產(chǎn)效率。由于測(cè)量獲得的信息比人為判斷的信息更加準(zhǔn)確，因此需要研究一種無(wú)人駕駛的震源車(chē)車(chē)隊(duì)。
　　現(xiàn)今主流的無(wú)人駕駛汽車(chē)已具備世界上最先進(jìn)的技術(shù)以及儀器，并在這一領(lǐng)域內(nèi)發(fā)展得相當(dāng)成熟。然而，這類(lèi)智能無(wú)人車(chē)只適用

2、于公路行駛，其研制成本非常高(100萬(wàn)元以上)，且初次應(yīng)用于特殊環(huán)境的適應(yīng)性不強(qiáng)。而本文所研究的是針對(duì)野外環(huán)境下的無(wú)人駕駛的震源車(chē)的車(chē)隊(duì)跟車(chē)，這與目前谷歌等公司最新研發(fā)的無(wú)人車(chē)的應(yīng)用背景截然不同。目前，尚無(wú)人對(duì)震源車(chē)在特定環(huán)境下的車(chē)隊(duì)跟車(chē)進(jìn)行研究，因此，針對(duì)震源車(chē)隊(duì)野外工作環(huán)境和技術(shù)指標(biāo)，需要人們來(lái)研究可行的低成本車(chē)隊(duì)跟車(chē)方案。
　　本論文的課題來(lái)源于國(guó)家863項(xiàng)目:高精度可控震源研制子課題跟車(chē)系統(tǒng)研究，我主要重點(diǎn)研究了適用于自主

3、震源車(chē)隊(duì)的跟車(chē)系統(tǒng)。
　　本課題主要研究成果有以下幾個(gè)方面:
　　第一，對(duì)智能車(chē)各種信息檢測(cè)技術(shù)進(jìn)行了優(yōu)劣性比較，并結(jié)合了震源車(chē)隊(duì)在行駛速度、運(yùn)行環(huán)境等方面的要求，最后選定了激光測(cè)量技術(shù)作為主要檢測(cè)技術(shù)，同時(shí)使用其他傳感器進(jìn)行輔助檢測(cè)。
　　第二，進(jìn)行了震源車(chē)隊(duì)跟車(chē)系統(tǒng)的整體構(gòu)建，確立了跟車(chē)控制模型，提出了該課題的總體設(shè)計(jì)方案。
　　第三，根據(jù)車(chē)距控制理論設(shè)計(jì)了一個(gè)基于Visual Studio的車(chē)距自動(dòng)控制系統(tǒng)

4、，經(jīng)過(guò)9種狀態(tài)測(cè)試，跟車(chē)距離較好地控制在限定的車(chē)距范圍內(nèi)，滿足震源車(chē)隊(duì)車(chē)距控制的要求。
　　第四，通過(guò)LabVIEW圖形化設(shè)計(jì)環(huán)境構(gòu)建了震源車(chē)隊(duì)跟車(chē)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了集界面、算法、數(shù)據(jù)保存為一體的軟件仿真，并實(shí)時(shí)顯示出無(wú)人震源車(chē)的各個(gè)參數(shù)信息?？紤]到震源車(chē)數(shù)量較多，總體試驗(yàn)成本較高，所以我通過(guò)使用軟件的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)震源車(chē)隊(duì)的控制。
　　本文所設(shè)計(jì)的車(chē)距自動(dòng)控制系統(tǒng)以及模擬野外路況的震源車(chē)隊(duì)控制系統(tǒng)在理想勻加速、勻速、勻減速的狀態(tài)下