電差動(dòng)四卷筒橋式抓斗卸船機(jī)電氣傳動(dòng)系統(tǒng)建模與仿真.pdf

1、論文以港口的重要裝卸設(shè)備——橋式抓斗卸船機(jī)為研究對(duì)象，以抓斗驅(qū)動(dòng)為研究主題，對(duì)抓斗驅(qū)動(dòng)進(jìn)行了全面的研究。 論文首先對(duì)自行小車式、繩索牽引式和機(jī)械差動(dòng)式卸船機(jī)，進(jìn)行了綜合性的特點(diǎn)分析和性能比較，提出了電差動(dòng)四卷筒式抓斗驅(qū)動(dòng)的設(shè)想。然后，應(yīng)用分析力學(xué)中的第二類拉格朗日方程(Lagrange)，建立抓斗驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型。從描述系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型可以看出，抓斗驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)屬于多變量非線性藕合系統(tǒng)。論文通過對(duì)模型的進(jìn)一步分析，在對(duì)卸船機(jī)實(shí)際

2、作業(yè)研究的基礎(chǔ)上，將抓斗運(yùn)行依次規(guī)劃為：垂直提升、平移上升復(fù)合運(yùn)動(dòng)、卸料平移返回、平移降落復(fù)合運(yùn)動(dòng)和加速垂直降落五個(gè)階段。在抓斗運(yùn)行規(guī)劃的基礎(chǔ)上，分段研究了抓斗驅(qū)動(dòng)的控制問題。在MATLAB/SIMULINK環(huán)境下，建立了抓斗驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的仿真模型；在仿真模型的基礎(chǔ)上，研究抓斗運(yùn)行中的擺動(dòng)問題。通過仿真研究，驗(yàn)證了抓斗在差動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的作用下，平衡偏角的存在，并提出了抓斗擺動(dòng)中的平衡偏角概念。根據(jù)抓斗在差動(dòng)力作用下，抓斗擺動(dòng)的特點(diǎn)，提出了抓斗消