橋式抓斗卸船機(jī)系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、現(xiàn)代控制技術(shù)不斷快速發(fā)展，港口上橋式抓斗卸船機(jī)的使用從落后的手動(dòng)操作逐步過渡到了自動(dòng)化控制階段。曹妃甸港口卸船機(jī)應(yīng)用了先進(jìn)的變頻電氣自動(dòng)化控制系統(tǒng)，它使得司機(jī)從高強(qiáng)度的工作中解脫出來。
　　在對(duì)卸船機(jī)整體運(yùn)行的自動(dòng)化控制過程中，實(shí)際中主要存在抑制抓斗擺動(dòng)和運(yùn)動(dòng)軌跡最優(yōu)化等問題。為了解決抓斗運(yùn)行過程中的擺動(dòng)問題，首先必須對(duì)小車和抓斗運(yùn)行過程進(jìn)行系統(tǒng)分析。
　　本文主要研究了曹妃甸港抓斗卸船機(jī)的模型系統(tǒng)，首先對(duì)小車和抓斗的整體運(yùn)

2、行過程建立有效的物理模型，然后對(duì)二者之間的聯(lián)系進(jìn)行研究，我們得到了抓斗運(yùn)行過程的完整模型。
　　在考慮小車在一定的運(yùn)行距離內(nèi)的時(shí)間最優(yōu)化和抑制抓斗擺動(dòng)的目標(biāo)，本文提出了兩種抓斗卸船機(jī)的小車在水平方向的運(yùn)行方案。經(jīng)過我們應(yīng)用仿真軟件ADAMS進(jìn)行仿真證實(shí)，我們?cè)O(shè)計(jì)的兩種運(yùn)動(dòng)方式有效的解決了抓斗的擺動(dòng)問題。
　　為了使抓斗卸船機(jī)的效率得到更進(jìn)一步的提高，本文在抓斗防擺的基礎(chǔ)上，對(duì)橋式抓斗系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了優(yōu)化。通過對(duì)系統(tǒng)建立微

3、分方程，設(shè)計(jì)出一條抓斗運(yùn)行軌跡的最優(yōu)路徑，進(jìn)而縮短抓斗卸船機(jī)的工作時(shí)間，提高生產(chǎn)效率。然后我們應(yīng)用ADAMS軟件對(duì)我們所設(shè)計(jì)的控制方案進(jìn)行仿真驗(yàn)證，最終得出所設(shè)計(jì)方案的有效性和可行性。
　　最后，我們將研究成果在抓斗卸船機(jī)的實(shí)際操作過程中進(jìn)行了應(yīng)用。在曹妃甸港卸船機(jī)系統(tǒng)改造工程中，通過系統(tǒng)原理分析，PLC組態(tài)選取和程序設(shè)計(jì)，得到了卸船機(jī)作業(yè)量的準(zhǔn)確數(shù)據(jù)，然后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。
　　總結(jié)發(fā)現(xiàn)，通過我們的研究和應(yīng)用，橋式抓斗卸船的