岸邊集裝箱裝卸橋吊具減搖裝置的研究.pdf

1、目前，吊具的減搖技術已成為提高岸橋裝卸效率的關鍵技術之一，同時降低司機的工作強度和提高工作舒適性的要求，也使得吊具減搖技術的研究越來越迫切。 現(xiàn)今的減搖方式無論是機械減搖還是電子減搖彼此都有很強的優(yōu)缺點。本論文主要是基于吸收平衡梁式機械減搖的優(yōu)點，通過采取控制行走小車速度的方式，克服某些時候機械減搖裝置效果不佳的缺點，使本文提出的減搖優(yōu)化策略綜合兩種減搖方法的優(yōu)點。 本學位論文以簡化的吊具擺動系統(tǒng)的擺動規(guī)律類似于單擺擺動

2、為基礎，分析擺動的相位，得出采用基于改變行走小車速度方式從而對吊具進行減搖的方法，及這種方法的一般控制規(guī)律。 本論文建立了平衡梁式減搖裝置的動力學基本方程和控制方程，并根據(jù)四階龍格—庫塔算法用matlab語言將方程解出，建立了基于此的平衡梁式吊具減搖系統(tǒng)的仿真模型。 在綜合減搖系統(tǒng)的控制模型和速度減搖的控制規(guī)律之后，根據(jù)裝卸過程的實際情況，考慮吊具的提升運動對吊具擺角的影響，提出了基于集裝箱裝卸位置的不同而應該有相應的行