基于力的氣液伺服阻抗控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、機器人的柔順性是指機器人能夠?qū)Νh(huán)境順從的能力，在機器人的控制中起著非常關鍵的作用。實現(xiàn)柔順性控制的方法主要有兩種：力/位混合控制和阻抗控制。本文所研究的是阻抗控制，它是通過調(diào)節(jié)機器人末端的阻抗(包括剛度、阻尼和慣量)使力和位置滿足期望的動力學關系。其中，按照目標阻抗的實現(xiàn)方式不同，阻抗控制可分為基于位置的阻抗控制和基于力的阻抗控制。本文對后者進行研究。在原有氣液聯(lián)控伺服控制系統(tǒng)基礎上，模擬設計了氣液聯(lián)控靈巧手，并將外界環(huán)境簡化為一彈性環(huán)

2、節(jié)進行阻抗控制的研究。介紹了氣液伺服阻抗控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、原理和特點。對該阻抗控制系統(tǒng)進行了理論分析，建立了氣液聯(lián)控靈巧手的數(shù)學模型，分析了力跟蹤的實現(xiàn)方法和遇到的難點。分別利用離線環(huán)境參數(shù)估計法、在線環(huán)境參數(shù)估計法進行了計算機仿真，并建立了系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡仿真模塊，通過仿真證明了這種控制方法的優(yōu)點。搭建了能夠利用計算機進行數(shù)據(jù)采集和實時控制的氣液伺服阻抗控制系統(tǒng)試驗臺，用一個彈簧和不計質(zhì)量的薄板來模擬外界環(huán)境，并開發(fā)了基于Windows操