并聯(lián)構(gòu)型白車身輸送定位機構(gòu)設計與仿真.pdf

1、本文主要針對汽車柔性生產(chǎn)線上白車身輸送系統(tǒng)的應用需求，設計了一種3-UPU-UPU并聯(lián)輸送定位機構(gòu)，在此基礎之上提出了一種基于并聯(lián)機構(gòu)的四點支撐定位的白車身柔性輸送系統(tǒng)，用于完成在各個加工工位間多種車型的汽車白車身定位轉(zhuǎn)載。圍繞該并聯(lián)機構(gòu)展開了一系列研究，完成了從構(gòu)型綜合、運動學分析、運動學性能指標建立、尺度優(yōu)化設計到動力學模型建立、控制系統(tǒng)設計以及白車身柔性輸送系統(tǒng)聯(lián)合仿真等工作。主要內(nèi)容如下所示:
　　(1)并聯(lián)輸送定位機構(gòu)構(gòu)

2、型綜合。從汽車柔性裝配白車身輸送系統(tǒng)運動特點與功能要求出發(fā)，確定并聯(lián)輸送定位機構(gòu)的需求自由度，通過基于旋量理論的約束綜合方法進行構(gòu)型綜合，選定3-UPU-UPU并聯(lián)機構(gòu)作為定位支撐主體。
　　(2)并聯(lián)輸送定位機構(gòu)尺度綜合及運動學性能分析。對3-UPU-UPU并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學性能分析以及優(yōu)化設計，包括求解機構(gòu)的位置逆解以及雅可比矩陣，建立工作空間流程以及運動學性能評價指標，從中選出機構(gòu)工作空間可行點數(shù)、全域條件數(shù)以及全域最大承

3、載能力作為優(yōu)化指標，以上下平臺半徑、支鏈最大長度和最小長度之比作為優(yōu)化參數(shù)，運用加權(quán)求和算法對其進行尺度優(yōu)化。
　　(3)基于SimMechanics的并聯(lián)輸送定位機構(gòu)動力學分析。利用“S型曲線加減速”規(guī)劃算法對動平臺中心參考點進行運動規(guī)劃，建立了基于SimMechanics的3-UPU-UPU并聯(lián)機構(gòu)動力學模型，利用PID控制器對該模型進行了控制仿真研究。
　　(4)四點定位支撐白車身柔性輸送系統(tǒng)聯(lián)合仿真?；贛atlab