大工作空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、本研究為改善傳統(tǒng)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間，提出了一種新型的具有大工作空間的六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，包括了機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)副軸線配置關(guān)系、機(jī)構(gòu)構(gòu)件尺度設(shè)計(jì)等方面，最終可以以工作空間為設(shè)計(jì)目標(biāo)設(shè)計(jì)出具體的機(jī)構(gòu)構(gòu)型，確定出機(jī)構(gòu)的尺度。主要研究內(nèi)容為:
　　首先，通過研究支鏈中運(yùn)動(dòng)副對支鏈末端自由度的影響以及運(yùn)動(dòng)副軸線的位置關(guān)系，得出了支鏈末端需要三轉(zhuǎn)動(dòng)和三移動(dòng)自由度時(shí)，支鏈的結(jié)構(gòu)組成及運(yùn)動(dòng)副軸線的配置條件。
　　然后，綜合

2、支鏈三轉(zhuǎn)動(dòng)和三移動(dòng)的支鏈配置情況，提出了一種新型的三支鏈六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，并且以增大機(jī)構(gòu)的工作空間為主要目標(biāo)，同時(shí)兼顧簡化運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及減小耦合性等方面，對機(jī)構(gòu)拓?fù)湮恢眠M(jìn)行了優(yōu)化，提出了支鏈內(nèi)部及支鏈之間的運(yùn)動(dòng)副軸線位置關(guān)系的配置要求，對機(jī)構(gòu)工作空間進(jìn)行了初步優(yōu)化。
　　接著，以支鏈末端可達(dá)工作空間與機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)工作空間之間的關(guān)系為切入點(diǎn)，對六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了尺度設(shè)計(jì)，建立了機(jī)構(gòu)尺度與工作空間的關(guān)系，包括動(dòng)平臺(tái)尺度、支鏈構(gòu)