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1、基于CAN總線的全方位移動(dòng)平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)化控制軟件設(shè)計(jì)說明書11系統(tǒng)概述近幾年科技的日新月異尤其體現(xiàn)在計(jì)算機(jī)技術(shù)方面體積超小功能超強(qiáng)大。安全穩(wěn)定能力的跨越提升,越來越依靠現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)解決現(xiàn)實(shí)問題,傳統(tǒng)復(fù)雜的現(xiàn)場(chǎng)連線慢慢地離開了人們的應(yīng)用視野。取而代之的是現(xiàn)場(chǎng)總線。因?yàn)樗奶攸c(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單造價(jià)低,所以用戶樂于使用同時(shí)它為廣大用戶提供了優(yōu)質(zhì)安全的用戶體驗(yàn)。現(xiàn)實(shí)操作現(xiàn)場(chǎng)有著各式各樣的干擾,比如溫度過高,濕度過大,粉塵過多,電磁輻射過大。隨時(shí)會(huì)有不可抗
2、拒的干擾,這就要求網(wǎng)絡(luò)在運(yùn)行時(shí)保持可靠性??煽啃园嗽谧陨磉\(yùn)行時(shí)容許自己的錯(cuò)誤,當(dāng)有外界干擾時(shí)對(duì)其的抵抗。不僅對(duì)自身有要求,對(duì)信號(hào)的編碼是否足夠合理,信號(hào)傳輸時(shí)傳輸方式是否快捷。都有明確要求。能夠在共用一樣的應(yīng)用層協(xié)議和賦予數(shù)據(jù)的全方位移動(dòng)平臺(tái)網(wǎng)絡(luò),能夠讓它成為一個(gè)“open式環(huán)境”,它有很超強(qiáng)的自由性。由不同廠商生產(chǎn)的元器件都可以自由加入或離開,任何硬件和軟件的環(huán)境幾乎不需要做更改適應(yīng),這全部融合當(dāng)今全方位移動(dòng)平臺(tái)應(yīng)用實(shí)用的目標(biāo)。所
3、以全方位移動(dòng)平臺(tái)電子控制采用網(wǎng)絡(luò)化設(shè)計(jì)可以以低的投入換取理想的實(shí)際效果。全方位移動(dòng)平臺(tái)行業(yè)認(rèn)為,將來的車電子控制一定以網(wǎng)絡(luò)技術(shù)為終極目標(biāo)。八十年代控制研發(fā)的控制器局域網(wǎng)協(xié)議是由世界最著名的全方位移動(dòng)平臺(tái)零部件設(shè)產(chǎn)商之一的德國(guó)BOSCH公司制定出來的,因?yàn)槠渲髁餍圆⒊蔀榱藝?guó)際標(biāo)準(zhǔn)世界范圍內(nèi)被各國(guó)全方位移動(dòng)平臺(tái)制造商普遍認(rèn)同。早在80年代很多有名的全方位移動(dòng)平臺(tái)生產(chǎn)公司就投資于全方位移動(dòng)平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)化控制的研發(fā)和實(shí)用。目前,網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)已經(jīng)被制定出
4、很多,如ISO的J1805、SAE的VAN。由于在現(xiàn)代全方位移動(dòng)平臺(tái)電子化進(jìn)程中現(xiàn)場(chǎng)總線很重要,需要我們自主研制現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議應(yīng)用在全方位移動(dòng)平臺(tái)產(chǎn)品,進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化,雖然面臨的挑戰(zhàn)具但積極意義對(duì)于迎接我國(guó)全方位移動(dòng)平臺(tái)工業(yè)加入世貿(mào)組織增加信心。以縮國(guó)外全方位移動(dòng)平臺(tái)技術(shù)為參考,努力提高自身的競(jìng)爭(zhēng)力,這是勢(shì)在必行的發(fā)展方向。全方位移動(dòng)平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)化控制綜述與發(fā)展在不增加硬件設(shè)備的同時(shí),還能保證各個(gè)功能的控制。并且像節(jié)能減排,節(jié)約制造成本的方
5、向發(fā)展。越來越多的向模塊化,智能化,小型化為發(fā)展研究努力,進(jìn)而引入了現(xiàn)場(chǎng)總線。隨著全方位移動(dòng)平臺(tái)行業(yè)的發(fā)展,現(xiàn)場(chǎng)總線車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)也越來越成熟。它已成為全方位移動(dòng)平臺(tái)產(chǎn)業(yè)的一個(gè)技術(shù)關(guān)口。基于CAN總線的全方位移動(dòng)平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)化控制軟件設(shè)計(jì)說明書3閉模式的現(xiàn)場(chǎng)總線是由于受到連續(xù)干擾。更重要的是接入現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)時(shí),脫離硬件或軟件的與節(jié)點(diǎn)應(yīng)用層修改?,F(xiàn)場(chǎng)總線有如下基本特點(diǎn):2.2.1總線訪問采用基于優(yōu)先權(quán)的多主方式通過標(biāo)識(shí)符(ID)標(biāo)識(shí)的信息內(nèi)容,
6、遍歷網(wǎng)絡(luò)全部過程中,沒有重復(fù)或相同的被標(biāo)示的符號(hào)。報(bào)文傳輸過程中,每當(dāng)接收一條信息后,就是通過標(biāo)示符來判斷這些信息是否與自己有關(guān)。如果有關(guān)的信息,它會(huì)被處理,否則忽略。這就是所謂的主模式。它的主要特點(diǎn)是下在理論上不受限制的網(wǎng)絡(luò)號(hào)(其實(shí)是在限制電力負(fù)荷)中的一個(gè)節(jié)點(diǎn),在傳輸相同的數(shù)據(jù)信息是可以被不同的節(jié)點(diǎn)采納。ID數(shù)值越小,其優(yōu)先權(quán)反而越高。優(yōu)先權(quán)是由標(biāo)識(shí)符決定的。節(jié)點(diǎn)每當(dāng)總線空閑時(shí),信息將被重新自動(dòng)傳輸。那個(gè)節(jié)點(diǎn)獲得最高優(yōu)先權(quán),總線使用
7、權(quán)將被這個(gè)節(jié)點(diǎn)獲得。為保障這個(gè)節(jié)點(diǎn)傳輸,除了這個(gè)節(jié)點(diǎn)其他節(jié)點(diǎn)將被迫停止傳輸。2.2.2非破壞性的基于線路競(jìng)爭(zhēng)的仲裁機(jī)制總線上任一個(gè)潛在的沖突根據(jù)無破壞性機(jī)制進(jìn)行總線仲裁。固定格式的幀是現(xiàn)場(chǎng)總線上主要的的信息傳送方式,此幀在長(zhǎng)度都為固定值。如果大于一個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)開始傳輸幀,并且總線的狀態(tài)是空閑,由此引起的總線訪問沖突是利用基于線路競(jìng)爭(zhēng)的仲裁對(duì)標(biāo)識(shí)符進(jìn)行判別來解決的。仲裁機(jī)制可以保證既不會(huì)丟失信息,也不會(huì)浪費(fèi)時(shí)間。優(yōu)先權(quán)最高的幀的傳輸器將獲得
8、訪問總線的權(quán)利。2.2.3利用接收濾波對(duì)幀實(shí)現(xiàn)了多點(diǎn)傳送所有節(jié)點(diǎn)都不用設(shè)置地址信息。幀接收濾波處理方法是接收器對(duì)信息的拒收或接受的處理方。信息被接收是否和接收器有聯(lián)系用這個(gè)處理方法可以識(shí)別出來,所以接收器沒何必要辨別出準(zhǔn)是信息的傳輸器,反過來也是如此。2.2.4支持遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求通過傳輸一個(gè)遠(yuǎn)程幀,請(qǐng)求另一節(jié)點(diǎn)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)幀可以滿足數(shù)據(jù)需要,數(shù)據(jù)幀標(biāo)識(shí)符指定相應(yīng)的遠(yuǎn)程幀標(biāo)識(shí)符為。2.2.5數(shù)據(jù)一致性存在在全部過程里數(shù)據(jù)在全部過程里具相同特性
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