基于Mecanum輪全方位移動平臺的理論和應(yīng)用研究.pdf

1、浙江大學(xué)研究生學(xué)位論文獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得逝望盤堂或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說明并表示謝意。學(xué)位論文作者簽名：咿f簽字日期：加fz年弓月7日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解逝姿態(tài)鱟有權(quán)保留并

2、向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交本論文的復(fù)印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)逝姿盤堂可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索和傳播，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。(保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)書)、1躲磕管呻聊躲轤孕l(wèi)簽字日期：如f2年；月7日簽字日期0D億年多月7日’f浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要摘要Mecanum輪(又稱Swedish輪)是瑞士MecanumAB公司工程師BengtIron提出的特

3、殊輪系，其特點(diǎn)為沿輪轂圓周排布著與輪子成一定角度且可繞自身軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的輥?zhàn)?。由三個或以上Mecanum輪按照一定方式排列組成的移動平臺具有平面內(nèi)三個自由度，可同時獨(dú)立的前后、左右和原地旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，可在不改變自身位姿的情況下向任意方向移動。借助于橫向移動和原地回旋的特性，全方位運(yùn)動平臺可方便的穿梭于狹窄擁擠空間中，靈活完成各種任務(wù)，相比傳統(tǒng)移動平臺有明顯優(yōu)勢。本文就Mecanum四輪全方位移動平臺開展的主要研究工作如下：(1)闡述了全方位

4、移動平臺的研究背景與意義，對比了不同全方位移動系統(tǒng)的特點(diǎn)，說明了Mecanum四輪全方位移動平臺的國內(nèi)外研究與應(yīng)用現(xiàn)狀。(2)根據(jù)Mecanum輪幾何特征，討論了Mecanum輪輥?zhàn)幽妇€方程和常用輥?zhàn)幽妇€工程簡化形式帶來的誤差；參考現(xiàn)有文獻(xiàn)建立Mecanum四輪全方位移動平臺運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)方程，并基于此方程說明了全方位移動平臺的運(yùn)動特性。(3)利用Mecanum四輪全方位移動平臺的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)方程，結(jié)合無刷直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)得出平