閉環(huán)輸入整形器控制策略研究.pdf

1、折疊式高空作業(yè)車用來運送工作人員和使用器材到達指定現(xiàn)場進行高空作業(yè)的專用汽車，廣泛應(yīng)用于各個行業(yè)。隨著國內(nèi)經(jīng)濟的快速發(fā)展，其需求量越來越大，其性能的要求也越來越高。由于振動模態(tài)的存在，作業(yè)平臺定位時總會產(chǎn)生殘留振蕩，從而影響其定位性能。然而，目前對殘留振蕩的抑制研究主要針對船舶起重機、橋式起重機、伸縮臂式高空作業(yè)車等。因此，對折疊式高空作業(yè)車的殘留振蕩的抑制研究是當前很緊迫的課題研究之一。
　　輸入整形器是一種前饋型的開環(huán)控制技術(shù)

2、，可以在不改變原系統(tǒng)架構(gòu)的前提下抑制其殘留振蕩，避免了增加阻尼和提高剛度而引起系統(tǒng)的質(zhì)量增加，因此在抑制柔性系統(tǒng)的殘留振蕩方面得到了廣泛應(yīng)用。但是，若受控對象受到外界干擾或參數(shù)不確定，那么開環(huán)控制系統(tǒng)就得不到預(yù)期的輸出量。閉環(huán)控制則克服了這一缺點，通過跟蹤輸出量來減少由于外界干擾或參數(shù)不確定時的影響。
　　本論文以折疊式高空作業(yè)車為研究對象，對其殘留振蕩的抑制進行研究。研究內(nèi)容主要分為四個部分：
　　首先，對折疊式高空作業(yè)車

3、進行數(shù)學(xué)建模。針對其數(shù)學(xué)模型是一個復(fù)雜的多輸入多輸出且激勵不足的耦合的非線性系統(tǒng)，使用了逆系統(tǒng)的方法對該系統(tǒng)進行線性化設(shè)計。
　　其次，基于逆系統(tǒng)的方法設(shè)計了偽線性系統(tǒng)，再將系統(tǒng)的狀態(tài)變量進行反饋，構(gòu)成狀態(tài)反饋控制系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上，控制系統(tǒng)又增加了PI控制器，設(shè)計了魯棒性閉環(huán)控制系統(tǒng)，從而提高了系統(tǒng)的魯棒性。
　　然后，為了抑制折疊式高空作業(yè)車的殘留振蕩，通過使用輸入整形器設(shè)計了外循環(huán)輸入整形器（OLIS）和內(nèi)循環(huán)輸入整形器