出入庫橋式起重機控制與管理系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、通用橋式起重機是橋架在鋼鐵軌道上的運輸機械設(shè)備，普遍用于生產(chǎn)作業(yè)、運輸作業(yè)等領(lǐng)域。起重機的出入庫效率直接影響了相關(guān)行業(yè)的產(chǎn)能和利益。目前，影響效率的因素主要集中在兩方面：一是入庫過程中，起重機自動搬運物品到庫位上的定位準(zhǔn)確性；二是入庫時對起重機所搬運貨物信息的采集和編號，以及出庫時對物品信息登記以及數(shù)據(jù)庫管理問題。由于起重機鋼絲繩的柔性特性，限制定位精確度的根本原因是吊物搖擺問題，因此需解決起重機防搖擺問題。另外，目前入庫信息的采集和出

2、庫時的信息登記依靠人工方式無法提高效率，須設(shè)計一種自動化的出入庫管理方法。本文設(shè)計了一個面向出入庫的橋式起重機控制與管理軟硬件系統(tǒng)解決以上兩個問題。
　　針對起重機防搖擺問題，本文分別獨立設(shè)計防搖擺以及定位功能，使用位置和角度模糊控制器一起完成系統(tǒng)的精準(zhǔn)定位和防搖擺要求。關(guān)于系統(tǒng)實現(xiàn)過程中發(fā)現(xiàn)的定位位置靜態(tài)誤差以及防搖擺角度較大的情況，本文采用了模糊自整定的PID控制器技術(shù)來解決此問題。
　　針對出入庫貨物信息采集效率差的問